時代を超えた産業用ロボット:包括的な年表  

はじめに

1920 年以前、古代においてロボットの前駆体はオートマタでした。この言葉はもともとイタリアのルネサンス期の用語で、通常は水、風力、または時計仕掛けで動く機械装置を指しました。  オートマトンという言葉は複数形であり、自動で動作する機械を意味するようになり、ロボットを含むように拡張されることもあります。

オートマトンは有史以来、非常に早い時期に考案され、作られました。  初期の例としては、特定の時間に機械的に動作するようにプログラムされた時計 (後期のクックークロックなど) や、紀元前 3 世紀にアレクサンドリアのクテシビオスによって作られた、座った姿勢から立ってファラオ プトレマイオス 2 世に飲み物を注ぐことができる彫像があります。メソポタミア北部 (イラク) の著名な科学者で技術者のイブン・イスマイル・イブン・アル・ラザズ・アル・ジャザリは、西暦 1206 年に 4 人のプログラム可能な人型オートマタ音楽家を乗せた動くオートマタ ボートを設計、建造しました。 1495 年頃、レオナルド ダ ヴィンチはロボットによる戦争遂行のための自動人形騎士を設計しました。オートマトンの現存する例は、フランスのストラスブールにあるノートルダム大聖堂で体験できます。  これは大聖堂にある一連の自動機械/時計の 3 番目であり、1836 年から 1843 年にかけてジャンバティスト シュヴィルゲによって建てられました。

無生物から作られた人間の召使に関するもう 1 つの一般的なアイデアは、中央ヨーロッパのユダヤ人の民間伝承のゴーレムです。  神話によれば、ゴーレムは神が粘土から創造したアダムを人造したものであるということです。ゴーレムは、人間が余暇をより多く過ごせるように、退屈な作業を現場で行う目的で人間によって作られました。  ゴーレムは人間に害を及ぼさないように作られました。このテーマは現代のロボット工学にも引き継がれており、20 世紀にアイザック アシモフによって体系化されました。  しかし、ゴーレムは神ではなく人間が作ったものであるため、主人を傷つけるなど欠陥があったため、不完全な存在でした。  この民話は、ユダ・ロー・ベン・ベザレルによって文書化された民間伝承に基づいたグスタフ・メイリンクの 1915 年の小説「デア・ゴーレム」で初めて出版されました。  

メアリー・シェリーも、小説『フランケンシュタイン』を書いたときに、ゴーレムのアイデアに影響を受けた可能性があります。  

メイリンクの中編小説は、20 世紀初頭の一連の表現主義的なサイレント映画に影響を与えました。  その中には、1920 年に作られた今では有名な映画があり、現代のロボット時代の始まりを示しています。

1920年チェコの映画監督パウル・ウェゲナーのゴーレムが、一連の「ゴーレム映画」のひとつである『ゴーレム:いかにして世界に来たのか』（『ザ・ゴーレム』としても、1920年にチェコ語で公開、1921年に米国で英語版が公開）を公開。1920年チェコスロバキアの劇作家カレル・チャペックによる、ゴーレムのアイデアへの文学的言及があり、おそらく文学的言及もある。同胞ポール・ウェゲナーの無声映画、R.U.R.の劇の中でロボットという言葉が登場しました。 – ロッサムのユニバーサルロボット。  この言葉は、退屈な労働を意味するチェコ語のロボタに由来しています。 1936 年フランスの映画監督ジュリアン デュヴィヴィエは、1920 年のポール ウェゲナー映画の続編として「ル ゴーレム」を製作しました。1939 年ウェスティングハウスがニューヨーク万国博覧会で最初の名前入りロボットを発表しました。  エレクトロと呼ばれていました。 1937 年から 1938 年にかけてオハイオ州マンスフィールドで建造され、高さは 7 フィート、重さは 265 ポンドでした。  それは人間のような外見をしており、音声コマンドによって歩き、（78 rpm のレコードプレーヤーを使用して）話し、タバコを吸い、風船を膨らませ、頭と腕を動かすことができました。ボディは、アルミニウムの外皮で覆われたスチール製のギア、カム、モーターの骨格で構成されていました。光電「目」は赤と緑の光を区別できました。1942年アイザック・アシモフは「Runaround」を出版し、その中でロボット工学の三原則を定義しました。  3 つの法則は、ロボットに関する文学や映画 (例:2003 年の映画「アイ ロボット」) で頻繁に参照されます。 1946 年コンピュータの出現は、メモリと演算ロジックの電子的エンコーディングと機械的エンコーディングを使用して、ロボットが自律動作を実行できるようにする進歩を予感させました。  George Devol は、磁気記録を使用して機械を制御するための汎用再生装置の特許を取得しました。 J. プレスパー エッカートとジョン モークリーは、ペンシルベニア大学で最初の電子コンピューターである ENIAC を構築しました。 MIT では、初のデジタル汎用コンピューター Whirlwind が最初の問題を解決します。 1948 年 M.I.T. 教授のノーバート ウィーナーは、電子、機械、生物学的システムにおける通信と制御の概念を説明する本、「サイバネティクス:あるいは動物と機械における制御と通信」を出版しました。 1950 年 人型ロボットと人間との相互作用についての 9 つの短編小説からなる「I, Robot」アイザック・アシモフは Gnome Press から出版されています。  『Runaround』も収録。この物語は今後 50 年間ロボット工学者にインスピレーションを与え、このコレクションの名前は会社と映画の両方で使用されることになります。1951 年アーウィン シックは、ドイツのフランクフルトで開催された ACHEMA エキスポでオリジナルのセーフティ ライト カーテン (当時は電気ライト ゲートと呼ばれていました) を発表しました。  ライト カーテンは後に、アシモフのロボットに対する 3 つのルール「危害を加えない」での使命をロボットが達成するための一般的な方法になります。1951 年フランスで、レイモンド ゲルツが原子力委員会のために最初の遠隔操作多関節アームを設計しました。  この設計は完全にマスター アームとスレーブ アームの間の機械的結合 (スチール ケーブルとプーリーを使用) に基づいています。  この設計の派生型は、小さな核サンプルの取り扱いが必要な場所で今でも見られます。  これは一般に、フォース フィードバック テクノロジーにおける主要なマイルストーンとみなされています。  

現代の産業用ロボットの誕生

1954年 製造効率を向上させ、危険で退屈な作業を自動化する方法を探していた産業エンジニアのジョージ・デボルは、最初のプログラム可能なロボットを設計し、米国特許庁に特許を申請しました。デボルは、自身のロボット設計を説明するためにユニバーサル オートメーションという用語を作成し、使用しました。1956 年ジョセフ エンゲルバーガーがジョージ デボルに加わり、彼らはユニメーションと呼ばれる最初の商用ロボット会社を設立しました。これは、デボルが作った用語を組み合わせたものです。  エンゲルベルガーは、ロボット工学における先駆的な業績と、生涯にわたるロボットの擁護と基礎研究の出版により、後に「ロボット工学の父」の称号を与えられます。 1956 ドイツ、アウグスブルクの KUKA (ケラー ウント クナッピヒ アウクスブルクの略) が、冷蔵庫と洗濯機用の最初の自動溶接システムを構築し、最初のマルチスポット溶接ラインをフォルクスワーゲン AG に納入しました 1958 最初の商用ファナック NC がドイツに出荷されました。牧野フライス盤株式会社1958年 MIT におけるコンピューティング研究は、1930 年代のヴァネヴァー・ブッシュによる微分分析装置とクロード・シャノンの電子ブール代数の研究から始まり、戦時中の放射線研究所、戦後のプロジェクト旋風と電子工学研究所 (RLE)、そして 1950 年代初頭のリンカーン研究所の SAGE に始まりました。 MITでは、1950年代後半から人工知能分野の研究が始まりました1959年マービン・ミンスキーとジョン・マッカーシーがMITに人工知能（AI）研究所を設立しました。1959年日本初の連続パスNCが開発されました。最初の電気油圧パルスモーターが開発されました。日本のNC工作機械業界が急成長を遂げる中、ファナックのオープンループシステムの最も重要なコンポーネントであり、ファナックの進歩と飛躍の基礎を形成しました。1960年ユニメーションがコンデック株式会社に買収され、ユニメイトロボットシステムの開発が始まりました。1960年最初のオープンループNC、ファナック220が開発されました。日本のNC開発はまず「位置決め制御」ではなく「輪郭制御」に重点を置きました。これは、当時の日本では人件費が安かったため、ボール盤による機械加工を自動化するよりも、フライス盤による複雑な形状の機械加工を自動化する方が賢明であったためです。1960年アメリカン・マシン・アンド・ファウンドリー（後にAMFコーポレーションとして知られる）が、ハリー・ジョンソンとヴェリコ・ミレンコビッチによって設計されたバーサトランと呼ばれる最初の円筒形ロボットを市場に送り出しました。1961年ユニメーションは、米国特許庁から最初のロボット特許を取得しました（当初は2016年に出願されました）。 1954).1962ゼネラル モーターズはユニメーションから最初の産業用ロボットを購入し、生産ラインに設置しました。このマニピュレーターは、配備される多くのユニメイトの最初のものです。1962年ハンナ・バーベラがテレビで「ジェットソンズ」を「ゴールデンタイム」に初公開し、将来の夢を持つ新進気鋭のエンジニアや技術者の世代を鼓舞しました:https://en.wikipedia.org/wiki/The_Jetsons1963ジョン・マッカーシーはスタンフォード大学に新しい人工知能研究所を設立し、率いました。1963年プロジェクト MAC (多元アクセス コンピューター、機械支援認知、または人間とコンピューターになるための数学と計算に関するプロジェクト) は、国防高等研究計画局 (DARPA) から 200 万ドルの助成金を受けて開始されました。プロジェクト MAC の当初のディレクターは、MIT 電子研究所 (RLE) のロバート ファノでした。ファノは、MIT 内部の政治的理由から、MAC を「研究所」ではなく「プロジェクト」と呼ぶことにしました。1964 年、MIT、スタンフォード研究所 (SRI)、スタンフォード大学、エディンバラ大学に人工知能研究所が開設されました。1964 年、C&D Robotics が設立されました。 C&D は現在もテキサス州ビューモントに存在しています1965 年カーネギー メロン大学がロボット研究所を設立しました。 1965年ロボットの運動学に適用された同次変換 – これは今日でもロボット理論の基礎となっています1967年日本はAMFからVersatranロボットを輸入しました（日本に最初に輸入されたロボット）。1967年ヨーロッパ初の産業用ロボットであるUnimateがスウェーデン、ウプスランド・ヴェスビーのメタルフェルケンに設置されました1968年カワサキはUnimationから油圧ロボットの設計をライセンス供与し、日本で生産を開始しました。  ジョゼフ・エンゲルバーガーは、日本の工業生産の近代化と世界的な製造業のリーダーシップにおける役割により、後に日本の英雄となる。 1968 年 スタンフォード・リサーチ (SRI) は、部屋ほどの大きさのコンピューターによって制御される、視覚機能を備えた非常に初期の移動ロボット、シェーキーを開発した。 1969 年 GM ローズタウンに設置された最初のユニメーション ロボットにより、生産性が向上し、車体溶接作業の 90 パーセント以上が自動化されたのに対し、従来の溶接作業はわずか 20 ～ 40 パーセントであった。植物1970年日立（日本）が、平面図から物体を組み立てる世界初のビジョンベースの全自動知能ロボットを開発1969年スタンフォード研究所で移動ロボット誘導用のロボットビジョンが実証される。 50 年後、高度なマシン ビジョンが車両自動運転の鍵であることが判明 1970 年スタンフォード大学のビクター シャインマン教授が標準アームを設計。  現在でも、その運動学的構成は標準アームとして知られています。  シャインマン博士の口述伝記の転写については:https://ethw.org/Oral-History:Victor_Scheinman1971KUKA がダイムラー・ベンツ向けにロボットを使用したヨーロッパ初の溶接搬送ラインを構築1971 初の国内ロボット協会である日本ロボット協会 (JIRA、後の JARA) が設立されました。 JIRAは、1971年に任意団体である産業用ロボットConversazioneとして設立されました。1972年に富士通ファナック株式会社が設立され、富士通株式会社から独立しました。 CNCを導入しました。 NCドリルを開発。1972年 

全電動ロボットの紹介

1973 年ドイツの老舗溶接生産ライン メーカーである Kuka が、独自設計の最初のロボットを製造しました。ファミュラスとして知られています。これは、電気機械的に駆動される 6 つの軸を備えた最初のロボットであり、人間の腕の機構に非常に似ており、生産プロセスの動きを模倣できるため、産業用ロボットの標準構成となりました。1973 年、日立 (日本) がコンクリート杭およびポール業界向けの自動ボルト締めロボットを開発しました。このロボットは、移動物体用のダイナミック ビジョン センサー (後にライン トラッキングと呼ばれる) を備えた最初の産業用ロボットでした。移動中の金型上のボルトを認識し、金型の動きと同期してボルトを締めたり緩めたりする1973年機械メーカーのシンシナティ・ミラクロンが、初の市販ミニコンピュータ制御産業用ロボットT3を発売(リチャード・ホーン設計)。1974年スタンフォード・アームの開発者であるビクター・シャインマン教授が、産業用途向けのアームを販売するためにビカーム社を設立。新しいアームは、ミニコンピューター DEC PDP-10 によって制御されます。これは、タッチ センサーと圧力センサーからの電子フィードバックを使用して小型部品の組み立てを実行した最初のロボットです。1974 年ブルース シマノとブライアン カーライルが Vicarm のシャインマンに加わり、新しい多軸ロボット アームのプログラミング ソフトウェアを開発しました。変数アセンブリ言語 (VAL) は、コンピューターベースの制御システムおよび言語として開発されています。初の柔軟で汎用的なロボット プログラミング言語として、ロボット業界の「ディスク オペレーティング システム (DOS)」となった後のすべてのロボット プログラミング言語の基礎となります。 

ブルース・シマノのオーラルヒストリーについては、こちらをご覧ください:https://ethw.org/Oral-History:Bruce_Shimano

ブライアン・カーライルのオーラルヒストリーについては、こちらをご覧ください:https://ethw.org/Oral-History:Brian_Carlisle。 

1974年ファナック（Fuji Automatic Numerical Controlの略称）は、最初の産業用ロボットを発表しました。  ファナックは 1956 年に大手産業富士通の子会社として設立され、日本初の NC 機械メーカーでした。  ファナックは機械加工装置の革新を続け、1972 年に独立子会社として富士通から売却されました。

産業用ロボットを開発し、ファナックの工場に導入しました。ファナックの稲葉社長が米国NC協会より「第6回ジョセフ・マリー・ジャカード記念賞」を受賞しました。 GETTYS MANUFACTURING CO., INC.のライセンスを受けてDCサーボモーターの製造・販売を開始

1974 年ロボット産業協会 (RIA) が、ロボット産業にサービスを提供する製造技術者協会 (SME) のサブグループとして設立されました。 1974 年に設立され、ミシガン州アナーバーに本社を置いています。この組織はロボットの安全基準に関与しており、ロボット工学カンファレンスを後援しています。1974年日本の川崎は、1969年からユニメイトのライセンスを取得しており、ユニメイトの設計に基づいて、オートバイのフレームの製造に使用されるアーク溶接ロボットを作成しました。また、同社は Hi-T-Hand ロボットのタッチおよび力感知機能も開発し、ロボットがピンあたり 1 秒の速度でピンを穴にガイドできるようにしました。1974 年スウェーデンの ASEA は、初の完全電動のマイクロプロセッサ制御の産業用ロボット IRB 6 を導入しました。擬人化されたデザインで、その腕の動きは人間の腕の動きを模倣しました。ペイロードは 6kg、5 軸でした。 S1 コントローラは、メモリ容量 16KB の Intel 8 ビット マイクロプロセッサを初めて使用しました1975ASEA は 60kg のペイロード アームを導入しました。これは、より多くの積載量とより高い柔軟性を求める自動車業界の需要に応えました。 IRB60と呼ばれるこのロボットは、車体溶接用にスウェーデンのサーブ社に初めて納入された。1975年日立（日本）が最初のセンサーベースのアーク溶接ロボット「Mr.AROS」を開発した。ロボットにはマイクロプロセッサとギャップ センサーが装備されており、ワークピースの正確な位置を検出してアーク溶接経路を修正します。1976 ロボット アームはバイキング 1 号および 2 号宇宙探査機で使用されています。 Vicarm Inc. は、Vicarm の設計にマイクロコンピュータを組み込んでいます。1976 GENERAL NUMERIC CORPORATION がファナックとシーメンス A.G によって共同で米国に設立されました。1977 ASEA は 2 つのサイズの電動産業用ロボットを提供しています。どちらのロボットもプログラミングと操作にマイクロコンピュータ コントローラを使用します。 1977 年に多くの買収と合併が行われる業界となる業界を開始し、ユニメーションが Vicarm Inc. を買収しました。 1977 モトマン L10 は 1977 年に導入されました。5 軸と最大作業負荷 10 kg (グリッパーを含む) が特徴でした。重さは470kgありました。 Motoman L10 は、安川電機が市場に導入した最初のロボットです。制御システムには別個のプログラミング ペンダントが装備されており、ロボットの位置を 1 つずつ記録するために使用されました。制御システムにはバックアップを必要としない磁気メモリが搭載されていました。新しい位置やポイントを追加したり移動したりすることはできましたが、録画したプログラムからそれらを消去することはできませんでした。完成した 4 つのプログラムには、プログラミング ユニットの別々のキーからアクセスできます。いくつかの点を使用して直線または円を計算 (補間) することはできませんでした。溶接ラインを完成させるには、多くの点を記録する必要がありました。

プログラミング ユニットは、ロボットの各軸を移動し、その位置を保存するために使用されました。プログラムを実行すると、ロボットは記録されたのと同じ順序で各位置をとります。制御系はRBでした。 250 ポジションのプログラミング能力があり、600 および 350 命令まで拡張できました。 16 個の入力信号と 15 個の出力信号を備えた RB 制御システムは、99 個のロボット ジョブを磁気メモリに保存できます。また、63 の溶接パラメータと 350kg の重量を備えていました

1978 年 Vicarm の技術を使用して、Unimation が PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly) を開発。 GM は、組み立て中に扱われるすべての部品の 90% の重量が 5 ポンド以下であると結論付けていました。 PUMA は、人間のオペレーターと同じ空間侵入を維持する小型部品ハンドリング ライン ロボットの GM 仕様に適合しました。  PUMA は現在でも多くの研究所で見ることができます。1978 年にブルックス オートメーションが設立されました。  Brooks はロボット向けの半導体プロセスとエレクトロニクスアプリケーションに注力しています。1979 ファナック システム 6 は、大容量のバブル メモリと複数のカスタム LSI を搭載した世界初の CNC で、部品点数を大幅に削減し、制御能力を向上させるとともに、優れた信頼性とコスト パフォーマンスを実現しました。 Intel のマイクロプロセッサの出現により、FANUC SYSTEM 6 シリーズは、それを使用して補間を実行し、ツール位置情報、補間のデータをサーボ エラー レジスタに 8ms ごとにリアルタイムで転送できるようになりました。1979 年 OTC ダイヘンは、OTC America として知られていました。 OTC は、大阪変圧器株式会社の略称でした。ノースカロライナ州シャーロットにある OTC は、もともと他の移植会社に溶接装置を供給していました。同社は日本の自動車市場への GMAW 用品のプロバイダーとして拡大しました。この初期に、OTC Japan は第一世代の専用アーク溶接ロボットを導入しました。1979 年三共と IBM は、山梨大学で開発された SCARA (選択的準拠多関節ロボット アーム) を日本で販売しました。このロボット アームのフォーム ファクターは、半導体製造工場におけるウェーハ処理の事実上の標準となるでしょう。 1979 年、ドイツ、オーバーンブルクのライス社が、独自の統合制御システムを備えた最初の 6 軸ロボット RE151980 を開発しました。Motoman RC 制御システムは 1980 年に導入され、最大 6 軸を制御する機能を提供しました。プログラミング能力は 1000 ポジション (600 命令) に増加しました。磁気メモリに保存されるジョブの最大数は依然として 99 でした。外部メモリはテープ上にありました。合計 22 の入力信号、21 の出力信号、および 127 の溶接パラメータがありました。 RG 制御システムの新しいバージョンでは、円形および線形補間、ロボット ジョブの 3 次元シフト、および振り子運動が可能になりました。円弧補間では、制御システムが溶接ラインを完成させるために必要な点は 3 つだけ (直線の場合は 2 つ) です。外部コンピュータから制御することも可能でしたが、あまり実用化されませんでした。1980年日本の企業、Nachiが全電気式（油圧を使わない）スポット溶接ロボットを発表しました。これは、油圧駆動の以前の時代に代わって、電気駆動ロボットの新時代の到来を告げます。1980 年マシンビジョンは、米国ロードアイランド大学の実験室アプリケーションで証明されました。ビンピッキングロボットシステムは、ビンからランダムな方向と位置で部品をピッキングすることを実証しました1981 

生産ロボットへのマシン ビジョンの導入

1981年マシンビジョン会社コグネックスが設立されました。 1981年CRSロボティクス株式会社設立。 1981年カワサキが独自の電動ロボット（Pシリーズ）を開発1981年オンタリオ州セントキャサリンズの鋳物工場にあるマシンビジョンの最初の生産実装であるゼネラル・モーターズ・コンサイトは、過酷な製造環境で3台の産業用ロボットを使用し、ベルトコンベアから最大6種類の異なる鋳物を毎時1,400個選別することに成功1981年原子力発電所のマテリアルハンドリングシステムのメーカーであるPaR Systemsが、大規模ガントリーロボットを市場に導入。ガントリー ロボットは、当時のペデスタル ロボットよりもはるかに広い可動範囲と積載量を提供し、複数のロボットを置き換えることができました。1981 年、ヒューレット パッカードのリッチ カロネによって設立された Intelledex, Inc. は、半導体およびディスク ドライブ製造業界向けのロボットおよび自動化システムの製造に従事する先駆的な企業でした。同社は 1981 年に設立され、オレゴン州コーバリスに拠点を置きました。1982 年に日本のファナックとゼネラル モーターズが、北米でロボットを製造および販売するために GM ファナックの合弁会社を設立しました。

ルクセンブルク大公国にFANUC MECHATRONICS S.A.を設立。テクニカルトレーニングセンターを開設しました。 GMFanuc Robotics Corporationは、ファナックとゼネラルモーターズが共同で米国に設立しました。 7月1日、社名を富士通ファナック株式会社からファナック株式会社に変更しました。ファナックACサーボモータを開発。モーター工場完成。 

1982年ウェスティングハウスがユニメーションを買収。1982年にミネアポリスで設立されたPPT Visionは、精度、再現性、高速性、柔軟性が重要な要件となるマシンビジョンの産業用アプリケーションに特化しました。同社は当初から完全デジタル 2D マシン ビジョン システムの設計と製造の世界的リーダーであり、半導体市場に重点を置いていました。1983 年にアデプト テクノロジーが設立されました。  以前は Unimation の West Coast Division でしたが、長年 Consolidated Diesel Electronic (Condec) の一部門であった後、Westinghouse の一部となりました。しかし、そのルーツはほぼ 10 年前に遡ります。スタンフォード大学の大学院生である創業者のブルース シマノとブライアン カーライルが、スタンフォードの AI 研究所でビクター シャインマンと共同研究を始めたときです。 L10WA は 1983 年に導入されました。A と呼ばれる追加の手首軸が特徴でした。RG 制御システムは、このロボット モデルと外部軸を備えた通常の L10W を処理できました。ただし、L10W モデルはほぼ専ら次世代コントローラ RX で使用されていました。

RX コントローラには、ロボットの 6 軸に外部の 2 軸を加えた、最大 8 軸を制御する機能が導入されました。プログラミング能力は 2200 ポジションと 1200 命令に増加し、5000 ポジションまで拡張可能です。 RX 制御システムには、249 個のロボット ジョブをメモリに保存する機能がありました。 48 の入力信号、24 の出力信号、および 2 つのアナログ出力を備えていました。 RX コントローラーは、画面と英語のテキストを備えた最初のシステムでした。

RX コントローラーの後期バージョンには、COM-ARC (シーム トラッキング)、マルチレイヤー、3D シフト、パラレル シフトなどの最新機能が搭載されました。ロボット溶接と回転マニピュレーターを同期させるために、TRT 機能が開発されました。オペレータの安全機能には、プログラミング中の自動低速や、プログラミング ユニット以外の機器による操作を禁止するティーチ ロック機構が含まれます。

1984 年ユニメーションをウェスチングハウスに去った後、ジョセフ エンゲルバーガーは、主に医療業界向けのサービス ロボットを開発するために、トランジション ロボティクス (後にヘルプメイツに改名) を設立しました。  これは、サービス ロボットの最初の例の 1 つです。 1984年ファナック：富士山麓に新本社、CNC工場、射出成形機工場、基礎研究所が完成し、本社を東京都日野市より移転。全電動プラスチック射出成形機「ファナックオートショット」を開発1985年NC搭載工作機械の増加に伴い、低価格CNCの需要が拡大。 1985 年、ファナックは、大量生産のローエンド工作機械市場向けに、低コストの CNC、ファナック シリーズ 0 を開発しました。 FANUC シリーズ 0 は、FANUC シリーズ 6 で使用されているテクノロジー、特に確立された信頼性の高いソフトウェア資産をベースにしています。シリーズ 0 の C モデルは、アップグレードされた 32 ビット マイクロプロセッサによる高速計算と機能強化を特徴としました。1985 年、ミラー ウェルディングはロボット ビジネスから撤退しました。 OTC はダイナミック ロボット部門を立ち上げ、新規ユーザーへのロボット販売に注力するため本社をオハイオ州ツインズバーグに移転しました。 1986 年 カワサキはユニメーションとの長期関係を終了し、独自の電動ロボット シリーズを開発および生産しました。 1986 年 中央テクニカル センター、ロボット組立工場、生産技術研究所が本社エリアに建設されました。 GE ファナック オートメーション コーポレーションは、ファナックとゼネラル エレクトリック社が共同で米国に設立しました。新合弁会社の下に、米国にGE Fanuc Automation North America, Inc.、ルクセンブルクにGE Fanuc Automation Europe S.A.、日本のFanuc GE Automation Asia Ltd.の3つの事業会社を設立しました。このアジアの会社は 1987 年に設立されました。 1988 年にスイスのチューリッヒの BBC Brown Boveri とスウェーデンのストックホルムの ASEA が合併して ABB を設立しました。  ASEA ロボットが ABB ロボットとして知られるようになる。1988 ストーブリ グループがウェスチングハウスから Unimation を買収。 1989年ロボット手術ツールを開発するためにComputer Motionを設立。 1 年後、内視鏡手術に AESOP を導入1989 バレット テクノロジーは、人間と連携して動作する高度なテクノロジーに基づいたロボットを開発する専門企業として、1988 年に CEO のビル タウンゼント博士によって設立されました。当時、人間とロボットの間の障壁を取り除くことは、時代をはるかに先取りした急進的なコンセプトでした。1989 年モトマン社がホバート ブラザーズと安川電機の合弁会社として正式に設立され、北米本社はオハイオ州トロイにあります。1990 年 iRobot (名前はアイザック アシモフの著書から引用) は、MIT の AI 研究所のコリン アングル、ロドニー ブルックス、ヘレン グライナーによって設立されました。  iRobot は、行動ベースの人工知能ロボットを設計しました。 iRobot 独自の「AWARE ロボット インテリジェンス システム」を搭載したそのロボットは、家具の周りの移動から廃墟の建物の探索まで、複雑かつダイナミックな現実世界の状況をナビゲートできるように設計されています。  iRobot は当初、米国国防省向けの戦場用ロボットの開発に注力していました。1992 年にファナック ロボット スクールが設立されました。 GM-ファナックロボティクス株式会社は、ファナックの100％出資持株会社であるファナックロボティクス株式会社と、その子会社であるファナックロボティクスノースアメリカインクおよびファナックロボティクスヨーロッパGmbHに再編されました。インテリジェント ロボットのプロトタイプが構築されました。1992 コネチカット州トリントンの Wittmann Robot and Automation Systems Inc. は、すべての CNC ロボットに CANbus を採用することにより、分散制御とマスター/スレーブ制御を実証しました。 CANbus はデータをローカルで処理します。ロボット、そのペンダント、スタッカー、およびその他の下流機器はすべて、独自のマイクロプロセッサーでデータを処理します。マスター コントローラーがすべてのタスクを最適かつスピーディに調整します。1992 年、マルク オリヴィエとパスカル デモーレックスは、スイスのロマネ シュル ローザンヌに拠点を置く Demaurex 社を設立しました。 1987 年にデルタ ロボットのライセンスを購入した後、スイスの Demaurex は 1992 年に最初のデルタ型包装ロボットを販売しました。この最初のアプリケーションは、ブリスター トレイにプレッツェルを積み込む 6 台のロボットの画期的な設置でした。これは、ローザンヌ連邦工科大学 (EPFL) の Reymond Clavel によって開発されたデルタ ロボットをベースにしており、熟練したコントローラーによって実行されました。1992 年に Marc Raibert が MIT Leg Lab の分社としてシミュレーションおよびロボット工学の会社である Boston Dynamics を設立しました。 Raibert は、非常にダイナミックな脚ロボットの開発に特化した研究室である Leg Lab を設立しました。当初、ライバートはカーネギー メロン大学 (CMU) に Leg Lab を設立しましたが、後に MIT に移転しました。

ボストンダイナミクスのアイデアは、このレッグラボから形になりました。 f 今日、それは高度なダイナミック ロボット工学の代名詞となっています。

1993年センサブル・テクノロジーズ設立。 1994年 CMU ロボット研究所の 6 足歩行ロボット Dante II が、火山ガスをサンプリングするためにアラスカのスパー山火山を探索します。 1995年 外科用ロボット システムの設計と販売を目的として、フレッド モール、ロブ ヤング、ジョン フロイトによってインテュイティブ サージカルが設立されました。  SRI、IBM、MIT での研究に基づいたテクノロジーの創設。 1995 年の NASA の火星パスファインダー ミッションでは、パスファインダーが火星に着陸し、探査機ソジャーナーが遠い惑星での移動の画像を送り返す様子が世界中の注目と想像力を魅了しました。 1996Kuka は、ロボットの設計および製造事業を Kuka Roboter, GmbH という独立した子会社に分割しました。 KUKA Schweissanlagen GmbH が顧客になります。 北米ではKuka Flexと呼ばれています。1997年ホンダは、1986年に開始された人型設計プロジェクトの8番目のプロトタイプであるP3を展示しました。

ファナックサーボモータ工場を新設。同工場では、通常の労働時間に加え、夜間や休日も含めた全体の稼働時間を最大限に活用する「ロボット化」を進めている。稼働時間が長いほど単価が下がり、競争力の高いサーボモータやスピンドルモータの生産が可能になります。作業プロセスは可能な限りいつでもどこでも「ロボット化」され、常に高品質のモーターを生産し、リードタイムを短縮します

1998年Motomanは、最大27軸の制御と3～4台のロボットの同期制御を可能にするXRCコントローラを発表しました。 Motoman UP シリーズでは、メンテナンスや修理がより容易に行える、よりシンプルなロボット アームが導入されました。ホンダは、UP シリーズのアームと XRC アーム コントロールの両方の開発推進に貢献しました1998 年ベクナ テクノロジーズが設立され、マサチューセッツ州ケンブリッジとメリーランド州グリーンベルトにオフィスを構えました1998 年スウェーデンの ABB が、レイモンド クラベルによってローザンヌ連邦工科大学 (EPFL) で開発されたデルタ ロボットをベースにした世界最速のピッキング ロボット FlexPicker を発売しました。 Demaurex1998Reis Robotics、ロボット制御の最も短い補間サイクルタイムの 1 つである「5」世代のロボット制御、ROBOTstar V を発売1998Reis Robotics がロボットアームを介して誘導する統合レーザービームに関する特許を取得し、RV6L-CO2 レーザーロボットモデルを発売2000Honda は、同社の人型ロボットシリーズの次世代である Asimo を展示。 2000 年ソニーは、ソニー ドリーム ロボット (SDR) と呼ばれる人型ロボットを Robodex で発表しました。 2000年ファナック板金新工場完成。ファナック・インディア・リミテッドをファナックの全額出資会社に再編。ファナックは現在、ファナック・インディアの株式の90％を保有し、残りの10％をGEファナック・オートメーションNAが保有している。ファナックは大株主としてファナック・インドの経営に全責任を負う2001年ソニーが犬型ロボット「aibo」の第2世代を発売。 2001年射出成形機新工場完成。 FANUC LASER SERVICE LTD was established2001Built by MD Robotics of Canada, the Space Station Remote Manipulator System (SSRMS) is successfully launched into orbit and begins operations to complete assembly of International Space Station 2003iRobot launches first practical (non-toy) consumer robot, the vacuum cleaning “Roomba”2003Seegrid Vision, is the brainchild of world-renowned roboticist Dr. Hans Moravec. After decades of perfecting vision technology at the Robotics Institute of Carnegie Mellon, Hans founded Seegrid in 2003, bringing artificial intelligence to materials handling (autonomous navigating vehicles)2003Intuitive Surgical acquires Computer Motion ending a long-standing legal battle between the two companies over surgical robot patents2003KUKA is the first robot manufacturer to bring people and robots into close contact:in the Robocoaster, the robot whirls passengers around in the air – an extraordinary entertainment ride2005Universal Robot launched in Odense, Denmark; UR will eventually be known as the pioneer of the Cobot or collaborative robot market;2003Developed in cooperation with DLR, Institute of Robotics and Mechatronics, Germany, the outer structure of the KUKA lightweight robot is made of aluminum. It has a payload capacity of 7 kg and, thanks to its integrated sensors, is highly sensitive2003Motoman, Japan, launched human sized single armed (7 axis) and dual armed robot (13 axis) with all of the supply cables hidden in the robot arm2007With expiration of the delta robot patents, Adept Technologies introduces its first delta robot, the Quattro2007Technology incubator Willow Garage assumes responsibility for Robot Operating System, or ROS which was developed as a student project at Stanford University’s Artificial Intelligence Lab; 2007KUKA, Germany, launched the first long range robot and heavy duty robot with a payload of 1,000 kg2008Industrial robot industry sees tremendous contraction with the advent of global major recession2008Rethink Robotics, originally known as Heartland Robotics, Inc.  is founded by co-founded by Rodney Brooks and Ann Whittaker with the goal of creating what are to become known as Cobots2008FANUC, Japan, launched a new heavy duty robot, M-2000iA, with a payload of almost 1,200kg2009Industrial Robots reach “lift-off” stage as 60 thousand industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR)2009Clearpath Robotics, Inc., a developer of autonomous industrial vehicles, was founded in 2009 by a group of four University of Waterloo graduates;2009ABB launched the smallest multipurpose industrial robot to date the IRB120; it is ABB’s smallest ever multipurpose industrial robot weighing just 25kg and handling a payload of 3kg with a reach of 580mm 

INTRODUCTION OF AUTONOMOUS MOBILE ROBOTS

2010Adept Technologies acquires MobileRobots of Amherst, NH to create the first “arm and legs” technology combination in industrial robotics2010121,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR)2011166,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR)2012Amazon acquires Kiva Systems mobile robotics business for $775M, the single largest robotics transaction to date2012The Open Source Robotics Foundation was established to ensure that there was continuity in the work being done with ROS as Willow Garage began to contract2012159,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR) 

INTRODUCTION OF (COLLABORATIVE ROBOTS) COBOTS

2013The COBOT “Coming out party” at Automate 2013 in Chicago;  Universal Robot and Rethink face off across aisle from each other to great interest and fanfare2013Boston Dynamics was acquired by Alphabet, the parent company of Google for an undisclosed amount, along with 8 other robotic companies. Before the acquisition, Google was in the news for its plan to make a robotic division. Thus the 9 robotic companies became a part of Replicant, the new Robotic Division of Google headed by Andy Rubin, the co-founder of Android2013
Niels Jul Jacobsen, created the first example of what would one day become a MiR autonomous mobile robot using his son’s LEGO bricks. Mobile Industrial Robots was officially founded in Odense, Denmark in May 20132013178,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR)2014Cobot company Aubo Robotics is founded in Beijing, China with development center in Changzhou (originally named Smokie Robotics)2014Reis Robotics GmbH &Co. KG Maschinenfabrik, with its production location in Obernburg am Main, becomes part of KUKA AG2014Fetch Robotics is founded and is the pioneer of On-Demand Automation — the only solution that deploys safe, reliable, and versatile Autonomous Mobile Robots (AMRs) for the warehousing and intra-logistics markets2014KUKA AG and logistics and AGV manufacturer, Swisslog Holding AG, merge2014Seegrid files for Chapter 11 bankruptcy protection;  assets are eventually acquired by Giant Eagle Foods;2014221,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR)2015Universal Robots is acquired by US company Teradyne for US$285M. Teradyne is the leading supplier of automated test equipment used to test semiconductors, wireless products, data storage, and complex electronic systems2015Omron Electronics acquires Adept Technologies of Pleasanton, CA, the robot pioneering company in North America and direct descendant from Unimation, the world’s first robot company2015Joseph Frederick Engelberger passed away on December 1; he was an American physicist, engineer and entrepreneur. Licensing the original patent awarded to inventor George Devol, Engelberger developed the first industrial robot in the United States, the Unimate, in the 1950s
2015254,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR)2016Seegrid exits bankruptcy with a record sales year2016Ready Robotics is founded in 2016 by Benjamin Gibbs, Kel Guerin and Jake Huckaby; the trio develops the concept of a new robot operating system called Forge/OS which will unify industrial robotics creating one simple to use, flowchart based programming language that can be applied to all brands of robots and their peripheral devices
2016Universal Robots presents UR+:a unique ecosystem that adds value for the developer community, distributors, and end customers; unites the UR+ Developer Program with a showcase for presenting innovative plug-and-play applications2016An assembly line robot inventor, former Aragon Robotics Team (ART) mentor, creator of the Scheinman Arm, an early articulated arm and contributor to the first electric Unimation robot arms, Victor Scheinman died of a heart attack at 73 years old in Petrolia, California on Tuesday, Sept. 20
2016294,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR)2016$30B Chinese appliance manufacturer Midea launched a 4.5 billion euro ($5 billion) offer for German robot maker Kuka in May 2016 allowing it to control a 94.55 percent voting stake in Kuka2017SoftBank, the Japanese telecommunications and technology company buys Boston Dynamics from Alphabet for an undisclosed amount2017Aethon, manufacturer of autonomous vehicles for intralogistics, entered into an agreement to be acquired by ST Engineering, a $USD 6.68 billion engineering firm, with global operations and strong expertise in mobile robotics. Aethon will become a division of ST Engineering’s US headquarters, VT Systems and will be part of the group’s Land Systems sector which is led by ST Kinetics, who is focused on robot technology innovation2017Blue River Technology has been acquired by John Deere* for $305 million. The acquisition of the Silicon Valley artificial intelligence and farm equipment making startup by farming’s largest equipment manufacturer (Deere)2017381,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR)2017In the Year of the Cobot, there are several new product launches at Automate 2017 in March in Chicago:Aubo, which is established in China in 2015, introduces its range of cobots eventually to reach four models from 3kg payload to 16kg
2017Techman of Taiwan also launched its new cobot offering in North America at Automate in Chicago; Techman is “white labeled” by Omron Automation2017A third new entrant to the cobot space is launched at Automate 2017 is Productive Robotics (Santa Barbara, CA); the OB-7 is featured2017400,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR); this is a new annual record2017Vecna Robotics raises $13.5M to help fund mobile robot developments for logistics market2018Maxar Technologies on July 16 purchased Neptec, a Canadian company with robotic expertise deemed useful for in-space activities like satellite servicing and building space stations; Maxar said the 42 million Canadian dollar ($32USD million) acquisition of Neptec will fold the company’s 100 employees into Maxar’s Vancouver, Canada-based MDA division; Neptec will enable Maxar to leverage advanced electro-optical and electro-mechanical systems as well as LIDAR — Light Detection and Ranging — systems for connecting structures in space using guidance and navigation sensors2018Vecna Robotics raises $13.5M to help fund mobile robot developments for logistics market 2018Rethink declares bankruptcy; robot assets eventually sold to Hahn Group of Germany2018Teradyne, owner of Universal Robots, acquires Energid Technologies (undisclosed amount) and Danish MiR (Mobile Industrial Robots) for $148 million2018In September, Brain Corp (“Brain”), an AI company specializing in the development of self-driving technology for robots, partners with Tennant Company, a world leader in designing, manufacturing cleaning products and solutions for maintaining surfaces in industrial, commercial and outdoor environments; this will be an early demonstration of real-world autonomous vehicles2018Established in 2015, South Korean company Doosan Robotics, Doosan launched its new range of cobots in North America at Automate in Chicago in March2018421,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR)2019382,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR); the 15% reduction over 2018 shipments is due to a developing global recession
2020In January, it was announced a new virus strain dubbed COVID-19, was rapidly spreading in Hubei province in China; it would soon spread around the world with deadly results; with the associated factory lockdowns, the importance of robotics in production becomes even more clear to everyone; robots are subsequently deployed to manufacture test kits and vaccinations2020In October, Seegrid Corporation acquired Box Robotics, a mobile robotics startup bringing high-definition maps, three-dimensional LiDAR and deep learning to the warehouse and manufacturing automation space
2020Dr. Seiuemon Inaba, founder and honorary chairman of FANUC, passed away on October 2, 2020, at the age of 95. He significantly contributed to the development of the robot industry not only in Japan but also in the world2020Hyundai spends $880 million for 80% of robotics innovator Boston Dynamics, a company that has been passed between a few different hands;  In 2013, it was bought by Google, and then sold to Softbank in 2017. Softbank maintained a 20% stake in the company after the acquisition by Hyundai2020Universal Robots Reaches Industry Milestone with 50,000 Collaborative Robots Sold; announced on  December 142020384,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR) with robot sales resisting the global pandemic recession
2021The year 2021 is destined to become the year of financial deals and acquisitions, especially among mobile robot (AMR) companies2021Brooks Automation acquires Precise Automation, a Fremont, CA-based developer of collaborative robots and automation subsystems, for about $70 million in cash in April; Precise was founded by robotics pioneers, Brian Carlisle and Bruce Shimano in 2004
2021年
In July, Boston area company Novanta Inc. acquires privately held ATI Industrial Automation for $172 million ATI is the market leading supplier of intelligent end-of-arm technology solutions to original equipment manufacturers (“OEMs”) for advanced industrial and surgical robots.2021Zebra Technologies Corporation, a logistics automation company, in July announced it intends to acquire Fetch Robotics, a pioneer in on-demand automation and mobile robotics platforms./span>2021In another July deal, ABB acquires ASTI Mobile Robots, a leading global autonomous mobile robot (AMR) manufacturer with a broad portfolio across all major applications enabled by the company’s software suite.2021In September, Locus Robotics, a leader in autonomous mobile robots (AMRs) for fulfillment warehouses, announced that it acquired Waypoint Robotics, an industry leader in industrial-strength, autonomous, omnidirectional mobile robots2021435,000 industrial robots are shipped globally according to International Federation of Robotics (IFR); this establishes a new annual record 2022In March, Fanuc Automation announces the expansion of its CRX cobot product line to include (4) new models extending the product range from 5kg payload to 25kg, which is the largest payload cobot on the market; combined with the older CR series (green) cobots, Fanuc offers eight models from 4kg to 35kg payload2022In April, Futura Automation launches its range of “Simple Solutions” for robots and cobots in manufacturing; the range of applications uses standard “off the shelf” components with minimal engineering and cost required for customer implementation; the first solution released is for Vertical Mill Machine Tending, the F-A-R VM101