ArduinoUnoを使用した人間検出ロボティクスシステム

必要なツールとマシン

>	マルチツール、スクリュードライバー
	はんだごて（汎用）
	はんだフラックス、はんだ付け
	はんだワイヤー、鉛フリー
	ホットグルーガン（汎用）

アプリとオンラインサービス

>	Arduino IDE
	Microsoft Windows 10
	コントロールセンターAndroidアプリ

このプロジェクトについて

このシステムは、Arduinoをベースにしたモバイルレスキューロボット車両システムを設計し、災害、地震、洪水などの自然災害に巻き込まれた人々を時間どおりに支援します。地下地域などの災害地域の人間の動的な状況をタイムリーかつ正確に反映します。専門家と医師の救助チームが一次治療のために被害者の場所に送ることができ、安全な場所または病院に送ることができるように、部屋を制御するために。システムはArduinoユニットによって制御されるため、プロセス全体が数秒以内に実行されます。 PIRセンサーは、周囲の物体から放出される赤外線（熱）レベルの変化を利用して人の動きを検出するパッシブ赤外線センサーです。人体は約10ミクロンの波長の熱放射を放出します。これは、PIRセンサーによって受信および操作され、人間を検出します。 5VDCで動作します。周囲のIRパターンの急激な変化をチェックすることで、人間の動きを検出することができます。障害物センサーが障害物を検出し、アナログ信号をArduinoに送信します。 Arduinoは、検出された障害物に応じてロボットを自動的に誘導し、Bluetoothテクノロジーを介して人間の情報をリモートコントロールの場所に送信するようにプログラムされています。データはベースステーション（コントロールセンター）で受信されます。データを分析することで、救助隊は閉じ込められた人間を救助するために必要な措置を講じることができます。

コード

• Human Detection.ino

Human Detection.ino Arduino

 #include  // #include  //以下のコードライブラリをダウンロードできます#include  ////ウルトラニックピン構成#defineTRIG_PIN A0＃define ECHO_PIN A1 #define MAX_DISTANCE 400＃define MAX_SPEED 255＃define MAX_SPEED_OFFSET -8 #define COLL_DIST 20＃define TURN_DIST COLL_DIST + 10＃define ACT_TIME 250 intcalibrationTime =30; //センサーが低インパルス長のunsignedintlowInを出力する時間; //センサーが低くなければならないミリ秒数//すべてのモーションが停止したと見なす前にlongunsigned int pause =5000; boolean lockLow =true; boolean takeLowTime; int pirPin =A3; // PIRセンサーの出力に接続されたデジタルピンintledPin =A2; NewPing sonar（TRIG_PIN、ECHO_PIN、MAX_DISTANCE）; AF_DCMotor motorR（1、MOTOR12_1KHZ）; //モーター＃1を設定します1kHz PWMAF_DCMotor motorL（4、MOTOR12_1KHZ）; //モーター＃2、1kHzPWMサーボmyservoを設定します。 //サーボオブジェクトを設定してサーボを制御しますStringmotorSet =""; int curDist =0、pos、speedSet =0; // int pos; // int speedSet =0; void setup（）{Serial.begin（9600）; pinMode（pirPin、INPUT）; pinMode（ledPin、OUTPUT）; digitalWrite（pirPin、LOW）; //センサーにキャリブレーションを行う時間を与えますSerial.print（ "calibrating Sensor"）; for（int i =0; i  pause）{//このコードブロックは、//新しいモーションシーケンスが検出された後にのみ再実行されるようにしますlockLow =true; Serial.print（ "モーションは"で終了しました）; //出力Serial.print（（millis（）-pause）/ 1000）; Serial.println（ "sec"）; delay（50）; }}} void checkPath（）{int curLeft =0; int curRight =0; int curFront =0; curDist =0; checkForward（）; myservo.write（135）; delay（100）; for（pos =135; pos> =45; pos- =45）{myservo.write（pos）; delay（170）; curDist =readPing（）; if（curDist  90）{veerRight（）; }} void veerRight（）{motorR.run（BACKWARD）; motorL.run（FORWARD）; delay（ACT_TIME）; motorR.run（FORWARD）; motorL.run（FORWARD）; motorSet ="FORWARD";} void veerLeft（）{motorL.run（BACKWARD）; motorR.run（FORWARD）; delay（ACT_TIME）; motorL.run（FORWARD）; motorR.run（FORWARD）; motorSet ="FORWARD";} void checkCourse（）{moveBackward（）; delay（ACT_TIME）; moveStop（）; setCourse（）;} void setCourse（）{if（pos <90）{turnRight（）; } if（pos> 90）{turnLeft（）; }} void moveBackward（）{motorSet ="BACKWARD"; motorR.run（BACKWARD）; //モーターを右に回しますmotorL.run（BACKWARD）; //左モーターを後方に回します（speedSet =0; speedSet  

回路図