RaspiRobot Board V2

** RaspberryPi2で動作します**

RasPiRobot Board V2は、RaspberryPiをロボットコントローラーに変えるために設計された拡張ボードです。このボードは完全に組み立てられており、スイッチモード電源が含まれているため、さまざまなバッテリーパックからRaspberryPiを供給することができます。

ボードはPiのGPIOソケットの真上に収まり、L293DHブリッジモータードライバーチップを使用して両方のモーターを双方向に制御できます。また、両方のモーターの速度を個別に制御することもできます。ボードは、スイッチモード電源を使用して最大2アンペアの電力をRaspberry Piに供給することもでき、6xAAバッテリー（含まれていません！）からフルロードのPiとロボットを実行できます。

購入場所

RasPiRobot Boardは、米国でAdafruitから29.95ドルで販売されています

。

また、英国および世界中のSeedstudioから、為替レートに応じて約£15で入手できます

。

Amazon.co.ukで£17.50で購入することもできます

機能

バージョン2の主な機能は以下のとおりです。

• Raspberry PiモデルA、A +、B、B +と互換性があります
• オープンソースハードウェア
• 例を含む広範なオープンソースPythonライブラリ– Gitbubhttp：//raspirobot.comからダウンロード
• 完全に組み立てられた状態で提供–はんだ付けなし
• 2つのモーターの双方向制御
• 可変（PWM）電力制御。これにより、モーターの速度を個別に制御することと、バッテリーパックよりも低い電圧のモーターを使用することの両方を行うことができます。
• スイッチモード電源を使用して最大2AのRaspberryPiを供給します–完全にロードされたPiとロボットを6 xAAバッテリーで実行します
• 安価なHC-SR-04超音波距離計と直接互換性のある距離計ヘッダーソケット。それらを直接接続するだけです
• 5V I2Cヘッダー、Adafruitディスプレイとピン互換
• 2つのバッファリングされたオープンコレクタ出力
• 2つのLED
• 2つのスイッチ入力
• モーターとバッテリー用のネジ留め式端子
• すべてのGPIOピンへのアクセスを可能にするヘッダーを介して

ドキュメント

RaspiRobot Board（RRB2）のバージョン2は、バージョン1からのフィードバックによって学習されており、大幅に改善されています。

仕組み

次の図は、RRB2ボードの使用方法を示しています。 RRB2は、6〜12VDCである必要があるバッテリーパックから電力を供給されます。理論的には4x AA電池を使用すると6Vを供給できますが、実際には通常、電池電圧はすぐにそれを下回ります。したがって、充電式または通常の頑丈な電池のいずれかで、少なくとも6 xAA電池を使用することをお勧めします。 7.2VLiPoバッテリーパックも問題なく動作します。

RaspberryPi用に別の電源は必要ないことに注意してください。 RRB2は、2Aで5Vを提供し、RaspberryPiとモーターに簡単に供給します。

6Vモーターは通常5Vで問題なく動作することに注意してください。

Pythonライブラリのインストール

Raspberry Piで、ターミナルウィンドウで次のコマンドを発行します。

  $ wget https://github.com/simonmonk/raspirobotboard2/raw/master/python/dist/rrb2-1.1.tar.gz $ tar -xzf rrb2-1.1.tar.gz $ cd rrb2- 1.1 $ sudo python setup.py install  

RRB2をRaspberryPiに接続します。まだRRB2にバッテリーやモーターなどを取り付ける必要はありません。今のところ、Piの通常のUSB電源コネクタから電力を供給できます。

すべてがインストールされたので、Pythonコンソールからいくつかのテストを実行してみましょう。モーターがなくても、RaspiRobot Boardv2を試すことができます

ターミナルウィンドウに次のように入力して、Pythonコンソール（3ではなくPython2）を開きます。 $ sudo python

次に、Pythonコンソール内で、一度に1行ずつ次のように入力します。

  from rrb2 import * rr =RRB2（）rr.set_led1（1）rr.set_led1（0）rr.set_led2（1）rr.set_led2（0）rr.sw1_closed（） 

スイッチが接続されていないため、最後のステップで「False」と答えるはずです。

必要に応じて、上記の例の1と0の代わりにTrueとFalseを使用できます。

バッテリーとモーターを接続する

RRB2をロービングロボットとして使用する最も簡単な方法は、マジシャンシャーシ（多くのソースから入手可能）などのロボットシャーシまたは同様の低コストのロボットシャーシキットをeBayから購入することです。これらのキットは、レーザーカットされたボディ、一対のギアモーター、多くの場合、バッテリーボックス、およびすべてを固定するためのナットとボルトとして提供されます。

これがそのようなシャーシの1つです。最初のステップは、これをすべて一緒にボルトで固定することです。これらは通常、4 xAAバッテリーボックスに付属していることに注意してください。これを同様の6xAAバッテリーボックスまたは7.2VLiPoバッテリーパックと交換する必要があります。モーターを駆動するときは、充電式バッテリーをお勧めします。

シャーシが構築されたら、付属のボルトのいくつかを使用してRaspberry Piをシャーシに固定し、RRB2をGPIOコネクタに取り付けます。正しい方向にあり、すべてのピンがソケットに接触していることを確認してください。

モーターからのリード線はシャーシを通り抜け、リード線の各ペアは、（左と右）のLとRのラベルが付いた2つのネジ留め式端子の1つに接続する必要があります。リード線を間違った方向に配置すると、モーターの方向が予想とは逆になります。その場合は、リード線を交換してください。

警告：バッテリーとUSB電源コネクタの両方からRaspberryPiに電力を供給しないでください。どちらか一方ですが、両方ではありません。

ロボットのシャーシから車輪を外したままにして、予期せずテーブルから外れないようにすることをお勧めします。 Raspberry Piの起動時に、モーターの一方または両方が回転する場合があります。

バッテリーパックを3番目のネジ留め式端子のペアに配線します。ボードの外側に向かって+ V。 Raspberry Piの電源ライトが点灯し、起動を開始します。 RRB2のLED1とLED2も点灯します。

PiをWiFi用に設定すると、SSH経由でワイヤレスで接続できるようになります。そのため、USBWiFiドングルを接続することをお勧めします。

APIリファレンス

一般

ライブラリはRRB2と呼ばれるクラスを実装します。これはPython2でのみ使用可能であり、libarayを使用して作成するPythonプログラムは、スーパーユーザーとして実行する必要があります。つまり

詳細：RaspiRobot Board V2