RasPiRobot Board V2：Raspberry Pi を強力なロボットコントローラーに拡張

Raspberry Pi 2 以降のモデルと互換性があります。

RasPiRobot Board V2 は、Raspberry Pi をフル機能のロボットコントローラーに変える即戦力の拡張ボードです。完全組み立て済みで販売され、スイッチモード電源を内蔵。多様なバッテリーパックから Pi とロボットに給電できます。

Pi の GPIO ヘッダーに直接マウントし、L293D H ブリッジドライバーで 2 つの DC モーターを双方向制御、各モーターの独立した PWM 速度制御を提供。内蔵 5 V/2 A 電源により、満載の Raspberry Pi とモーターを 6 セル単三電池パック（電池別売）で駆動可能です。

購入先

米国では Adafruit で $29.95。英国および世界中では Seedstudio で約 £15（為替レートにより変動）。Amazon.co.uk でも £17.50 で入手可能。

主な特徴

• Raspberry Pi Model A、A+、B、B+ と互換
• オープンソースハードウェア設計
• 例付き包括的オープンソース Python ライブラリ – GitHub で公開：raspirobot.com
• 完全組み立て済み – ハンダ付け不要
• 2 モーター双方向制御
• 可変 PWM 電力制御 – モーター速度を独立調整、低電圧モーターも使用可能
• 内蔵スイッチモード電源：5 V 最大 2 A 供給、6 × 単三電池で動作可能
• HC-SR-04 超音波センサー専用レンジファインダーヘッダー
• 5 V I²C ヘッダー、Adafruit ディスプレイとピン互換
• バッファードオープンコレクター出力 2 つ
• ステータス LED 2 つ
• プッシュボタン入力 2 つ
• モーターとバッテリー用ネジ端子
• 全 GPIO ピンを露出するスルーヘッダー

ドキュメント

RRB2 は前身からのフィードバックを取り入れ、信頼性と使いやすさを向上させています。

動作原理

ボードは 6 V–12 V DC バッテリーパックで駆動。理論上 4 × 単三電池で 6 V 供給可能ですが、電池電圧は急速に低下するため、少なくとも 6 × 単三電池（充電式またはヘビーデューティー）または 7.2 V LiPo パックを推奨します。

RRB2 は Raspberry Pi とモーターに直接 5 V 最大 2 A を供給し、外部電源を不要にします。

ほとんどの 6 V モーターは 5 V でも確実に動作します。

Python ライブラリのインストール

Raspberry Pi のターミナルで以下を実行：

$ wget https://github.com/simonmonk/raspirobotboard2/raw/master/python/dist/rrb2-1.1.tar.gz
$ tar -xzf rrb2-1.1.tar.gz
$ cd rrb2-1.1
$ sudo python setup.py install

最初に RRB2 を Pi に接続。初期テストでは Pi の USB 電源コネクターでボードに給電可能。この段階では電池やモーターは不要です。

sudo python で Python 2 コンソールを開き（Python 3 は非サポート）、以下を実行してボードの LED とスイッチをテスト：

from rrb2 import *
rr = RRB2()
rr.set_led1(1)
rr.set_led1(0)
rr.set_led2(1)
rr.set_led2(0)
rr.sw1_closed()

最後の行はスイッチが未接続のため False を返します。

バッテリーとモーターの接続

モバイルロボットを作るには、RRB2 と Magician Chassis（eBay で広く入手可能）や同等の低コストキットを組み合わせます。これらのキットには通常、レーザーカットフレーム、ギアモーター、バッテリーボックス、マウントハードウェアが含まれます。

シャーシ組み立て後、Raspberry Pi と RRB2 をフレームに固定。モーターリードを L と R のネジ端子に接続。リードを逆にするとモーター方向が逆転するため、配線を再確認してください。

重要： バッテリーパックと USB 電源コネクターの両方から同時に Raspberry Pi に給電しないでください。どちらか一方のみを選択してください。

初期セットアップ中はホイールを外して意図しない動作を防止。バッテリーパックを第 3 のネジ端子ペア（外側が +V）に接続すると、Pi の電源 LED が点灯し、RRB2 の LED も点灯します。

ワイヤレス制御には USB Wi-Fi ドングルを追加してネットワーク経由の SSH アクセスを有効化できます。

API リファレンス

ライブラリは RRB2 クラスを提供。このライブラリをインポートするすべての Python スクリプトはスーパーユーザー権限で実行する必要があります。詳細な使用法は 公式ドキュメント を参照してください。