ROS 2 Bouncy Bolsonに無償RTI Connext DDS搭載：接続性と診断を強化

ROS 2の第2リリース、コードネーム「Bouncy Bolson」が公式ROS 2ウェブサイトからIntel Linux、Windows、iOS向けにダウンロード可能になりました。

ROS（Robot Operating System）はロボットシステム構築のためのオープンソースフレームワークです。ROS 2はオリジナルプラットフォームを基盤とし、通信にData Distribution Service（DDS）を使用することで高性能化を実現しています。

ROS 2 Bouncy Bolsonについて

「Bouncy」リリースの特筆点は、RTI Connext DDSが非商用ライセンスでバンドルされていることです。これにより、ROS 2を使用する研究者、評価者、アカデミックユーザーにとって、プロフェッショナルグレードのDDSが無償オプションとなります。

DDSの標準ベース相互運用性により、すべてのROS 2ユーザーが豊富なツールとサービスのエコシステムにアクセス可能になります：

• RTI Admin Console – 接続性問題診断の定番ツール。
• RTI System Monitor – システム性能チューニングと最適化の最高峰ソリューション。
• RTI Recording Service – トピックデータの高帯域幅・長時間記録と再生。
• RTI Routing Service – クロスネットワーク通信を可能にする即座に使えるブリッジ。

以下は、RTI Admin Consoleがトラブルシューティングをいかに簡素化するかの実例です。ROS 2展開にLiDARデータソースを追加し、最初RVizでデータ表示を試みましたが、出力が得られませんでした。

ROS 2診断コマンドで問題を絞り込みました。例えばros2 topic listでアクティブトピックを表示：

「/velodyne_points」トピックに注目：

パブリッシャーがアクティブであることを確認：

それでもRVizにデータが表示されません。

Admin Console

RTI LauncherからRTI Admin Consoleを起動すると、ネットワーク問題が即座にハイライトされます。コンソールは参加者が接続できないときに赤いXインジケーターを表示。

ドメイン0を展開し「/velodyne_points」を選択すると、QoSミスマッチが判明：

パブリッシャーは「Best Effort」信頼性を提供していましたが、RVizサブスクライバーは「Reliable」接続を要求。DDSが接続をブロックし、気づかぬミスマッチを防止。

Admin Consoleには隠れたROS 2内部トピックを含むすべての参加者も表示。主な観察点：

• 後で検証可能なログエラー。
• ライターのみ/リーダーのみトピックが未ペアのパブリッシャー/サブスクライバーを示唆。
• 異なるDDSベンダーからの複数RMWレイヤー対応、真のマルチベンダー相互運用性を実証。
• Connext RMWレイヤー使用時、タイプコード情報がディスカバリトラフィックに現れ、Admin Consoleで検査可能。

他のRMWレイヤーはこの情報を抑制します。

Admin Consoleはデータトピックを購読し、値を可視化することも可能：

Admin ConsoleでQoSミスマッチを特定し、数分で問題解決。

ROS 2/DDSエコシステムの力を示す追加投稿で、ロボットシステムの拡張、診断、最適化、純粋DDS環境での3D可視化強化を紹介：

• ROS2 + DDS: A Field Guide to Interoperability
• ROS2 + DDS Play It Again
• ROS 2 and DDS: Interoperability Drives Next‑Generation Robotics