ROS2 + DDS統合：エコシステムが統合するとき| RTI

2018年7月に発表されたように、 「BouncyBolson」と呼ばれるROS2は、Intel Linux、Windows、およびiOSプラットフォーム用のROS2Webサイトからダウンロードできるようになりました。

これがなじみのないように聞こえる場合、ROS（Robot Operating System）は、ロボットシステムを構築するためのオープンソースフレームワークおよびツールスイートであり、2つの主要なフレーバーがあります。ROS–オリジナルPythonとXMLを使用した調査バージョン、およびROS2 –接続フレームワークとしてDDSを使用するパフォーマンスが強化されたバージョン。

ROS2 BouncyBolsonについて

「弾む」リリースは、非商用ライセンスの下でバイナリ配布にRTI Connext DDSが含まれているため、特別です。プロフェッショナルグレードのDDSは、ロボット工学アプリケーションにROS2を使用する研究者、評価者、学者にとって、費用のかからないオプションになりました。

これは、DDSに固有の標準ベースの相互運用性のおかげで、すべてのROS2ユーザーがDDSツールとサービスエコシステムを利用できることを意味します。

• RTI管理コンソール：システム接続の問題を診断するための頼りになるツール。
• RTIシステムモニター：システムパフォーマンスを調整および最適化するための最良のツール。
• RTIレコーディングサービス： システムからのトピックデータの高帯域幅、長時間の記録と再生。
• RTIルーティングサービス： アーキテクチャのブリッジ/ゲートウェイとして機能する、すぐに使用できるソリューション。

RTI管理コンソールでROS2接続の問題を簡単に診断および理解できる方法を見てみましょう。最近、ROS2用のLiDARデータソースをまとめましたが、RVizを使用してデータを表示しようとした最初の試みでは、データがありませんでした。 RVizの端末は、多くの役立つメッセージを生成していませんでした：

また、ROS2に組み込まれている診断コマンドのいくつかを使用して、通信不能の原因を特定しました。たとえば、「ros2トピックリスト」を使用して、現在アクティブなデータ項目を表示できます。 トピック「/ velodyne_points」に興味があります。 「/ velodyne_points」の発行元はデータを生成していますか？： はい。 。 。では、なぜデータがRVizによって表示されないのですか？

管理コンソール

RTIランチャーで便利に利用できるRTI管理コンソールを使用してこの問題を診断してみましょう：

管理コンソールが起動された瞬間から、DDSネットワーク参加者に問題があることが通知されます（赤いXボックスインジケーターに注意してください）：

「ドメイン0」を展開し、関心のあるトピックを強調表示します（/ velodyne_points）問題の原因をすぐに示します–QoSの不一致： 私の発行元は「ベストエフォート」の信頼性を提供していますが、RVizサブスクライバーは「信頼できる」接続。 DDSは、この不一致の継続を許可するのではなく、接続を拒否し、不一致が見過ごされ続けるのを防ぎます。

このQoSの不一致は、管理コンソールによって、 ROS2の通常は隠されているすべての内部トピックを含む、このROS2DDSネットワークの他のすべての参加者。一目でそれを判断できます：

• いくつかのエラーログエントリがあります–後でそれらを確認します。
• 「ライターのみ」と「リーダーのみ」のトピックがいくつかあります。これらは、トピックを公開またはサブスクライブできるトピックですが、現時点では補​​完的なサブスクライバーまたはパブリッシャーはありません。
• このシステムは、さまざまなDDSベンダーのRMWレイヤーを組み合わせて実行しています。これは問題ではありません。 DDSは、マルチベンダーの相互運用性のために設計されました。
• Connext RMWレイヤーで実行する場合、タイプコード情報はDDS検出トラフィックに含まれ、管理コンソールで簡単に表示できます。

他のRMWレイヤーを使用する場合、この情報は抑制されます。

管理コンソールは、データトピックをサブスクライブして、データ値を印刷または視覚化することもできます：

管理コンソールの助けを借りて、データ転送を妨げているQoSの不一致を特定し、数分でシステムを稼働させることができました。

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