Raspberry Pi で自作セグウェイ（自己平衡ロボット）を構築

ステップ 1：材料を揃える

Raspbian インストール済み Raspberry Pi 2、5 V AC-DC アダプターで給電 – $45.00
USB Wi-Fi アダプター（例：Edimax） – $10.00
DC モーター 2 個、ホイール 2 個、軽量カーフレーム、アクリルシート、モーターブラケット、真鍮スタッド、シャフトカップリング、各種ネジ – $50.00
- モーターギア比は 1:34。トルクと速度が許せば 1:21 比の方がパフォーマンス向上の可能性あり。
12 V AC-DC アダプター – $4.00
L293D モータードライバー IC – $3.00
MPU6050 6 軸 IMU – $3.00
830 ポイントブレッドボード – $4.00
ジャンパーワイヤー（オス-オス、オス-メス） – $3.00
ケーブルタイ（8 本） – $1.00
合計：約 $123.00

提供されるフレーム指示に従い、モーター、ホイール、電子機器をシャーシにマウント。アクリルシートでクリーンなロープロファイル外観を作成。

MPU6050 と L293D を Raspberry Pi と電源に接続。この構成で Pi がモーションデータを読み取り、モーターを駆動できます。

モータードライバー接続：

L293D は 12 V アダプターで給電し、Pi には専用 5 V アダプターで給電。

ケーブルタイで全配線とコンポーネントをしっかり固定。動作中にズレない整頓されたビルドを実現。

Raspbian がインストール済みで SSH 接続可能と仮定し、I²C カーネルモジュールと WiringPi ライブラリをセットアップ。これらで Pi が MPU6050 と通信し、GPIO ピンを制御可能になります。

$ sudo apt-get install libi2c-dev

/etc/modules を編集して I²C を有効化：

i2c-bcm2708
i2c-dev

ブラックリストファイル /etc/modprobe.d/raspi-blacklist.conf の以下の行をコメントアウト：

#blacklist spi-bcm2708
#blacklist i2c-bcm2708

sudo raspi-config で I²C を有効化（Advanced Options → I²C）。Pi を再起動：

$ sudo bash; sync; sync; reboot

モジュール読み込み確認：

$ lsmod | grep i2c

WiringPi インストール：

$ sudo apt-get install git-core
$ git clone https://github.com/WiringPi/WiringPi
$ cd WiringPi
$ sudo ./build

ハードウェアとソフトウェアの準備が整ったら、MPU6050 データを使ってセグウェイのバランス制御を Pi でプログラミングできます。

製造プロセス