RaspberryPiでセグウェイを構築する

ステップ1：資料

Raspberry Pi、AC-DC 5V電源アダプター、プラスチックエンクロージャー
RaspbianがインストールされたRaspberryPi2を使用しています。
費用は$ 45.0
USB WiFiアダプター、
EdimaxWifiアダプターを使用しています。
費用は$ 10.0
DCモーターx2、ホイールx2、カーフレーム、アクリルシートx2、モーターブラケットx2、真ちゅう製スタッドx8、シャフトカップリングx2、ネジxn、
こちらから購入しました
ギア比私が手に入れたモーターは1:34です。 1:21の方がいいと思います。速度とトルクがロボットにとって十分な大きさである限り、他のDCモーターを使用できます。
コスト$ 50.0
AC-DC12V電源アダプター
費用$ 4.0
L293D IC、
ここから購入しました。
費用は$ 3.0
MPU6050モジュール、
こちらから購入しました。
費用は$ 3.0
ブレッドボード：830タイポイント
費用$ 4.0
ジャンパー線、
オス-オス線xN、
オス-メス線xN
費用$ 3.0
ケーブルタイx8
費用は$ 1.0
総費用は約123.0ドル

ステップ2：フレームのインストール

取り付け手順に従って、車のフレームを作成してください。

ステップ3：回路の設置

回路図に従ってブレッドボードにコンポーネントを取り付け、RPiへの接続を挿入してください。

回路について簡単に説明します。

MPU6050モジュールのインターフェースはi2Cです。以下のように、4つのピンをRaspberry PiGPIOに接続する必要があります。

DCモーターを駆動するために、私は人気のあるL293DICを使用しています。

RPi GPIOヘッダーピン（ピン＃11、ピン＃13、およびピン＃15）は左ホイール用です。
これらはL293D（ピン＃2、ピン＃7、およびピン＃1）に接続する必要があります。）
RPi GPIOヘッダーピン（ピン＃16、ピン＃18、およびピン＃22）は、右ホイール用です。
L293D（ピン＃15、ピン＃10、およびピン＃9）に接続する必要があります。）
L293Dピン＃3およびピン＃6 –>左モーターM +およびM-。
L293Dピン＃14およびピン＃11 –>右モーターM-およびM +。

L293Dを駆動するには、十分な電圧で追加の電力が必要です。私が使用しているのは、110VAC-DC 12Vアダプターで、L293Dに接続します。

ステップ4：締める

ケーブルタイを使用して、すべての部品を締めてください。

ステップ5：ソフトウェアのインストール

Raspbian with WiFiアダプターが既にインストールされており、sshを使用してRPiにログインする方法を知っていることを前提としています。 i2CカーネルモジュールとwiringPiライブラリのインストールから始めます。

i2CカーネルモジュールはMPU6050へのアクセスを支援し、WiringPiライブラリはGPIOへのアクセスを支援します。

手順は次のとおりです。

i2cカーネルモジュールをインストールするには

 $ sudo apt-get install libi2c-dev

i2cカーネルモジュールをセットアップするには、

 $ sudo vi / etc / modules

次の行をファイルに追加します。

 i2c-bcm2708 i2c-dev

ブラックリストファイルも確認する必要があります。

 $ sudo vi /etc/modprobe.d/raspi-blacklist.conf

次の2行がコメント化されていることを確認してから、保存してください。

 #blacklist spi-bcm2708 #blacklist i2c-bcm2708

raspi-configを確認してください

 $ sudo raspi-config [詳細オプション]-> [I2C]で、有効にしてください。

次に、RPiを再起動します

 $ sudo bash; sync; sync; restart

戻ったら、i2cドライバカーネルモジュールが自動的にロードされるかどうかを確認します。

 $ lsmod | grep i2c

 i2c_dev 6027 0 i2c_bcm2708 4990 0

次に、wiringPiライブラリをインストールしましょう。

最初にgitをインストールします。

 $ sudo apt-get install git-core

WireingPiをダウンロードしてインストールします

 $ cd $ git clone git：//git.drogon.net/wiringPi $ cdwireingPi $ sudo ./build

詳細：RaspberryPiを使用したセグウェイの構築

製造プロセス