Bluetooth Nerf Turret

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このプロジェクトについて

Bluetoothで制御されるNerfタレットプロジェクトを確認していただきありがとうございます。ここで説明することはあまりないと思います。これは、AndroidデバイスまたはPCからBluetooth経由で制御されるNerfタレットです。

.................... https：//www.littlefrenchkev.com/bluetooth-nerf-turret..............。 .....

それはどのように機能しますか？

非常に複雑なものはありません。チルトとパンの動きは、ArduinoNanoによって駆動される2つのサーボによって処理されます。

ダーツは、2つの小さなDCモーターで回転する2つのローラーを使用して撃たれます。発射命令が送信されると、サーボがダーツをローラーに押し込みます。マガジンは7本のダーツを保持できます。

上記のように、AndroidデバイスまたはPCからBluetooth経由で制御されます。

それを構築する方法は？

組み立て：

三脚とマガジンには2つの異なるバージョンがあります。 1つはMG-90sサーボ用に設計され、もう1つはMG996rサーボ用に設計されています。 MG996rサーボは電力を大量に消費する可能性があります。それらを使用することにした場合は、電源が適切に機能することを確認してください。

三脚：

雑誌：

配線：

ソフトウェアとテスト!!!

なぜそうでないのかという理由でいくつかの余分な写真!!!

コード

• Arduinoコード

Arduinoコード Arduino

 #include  // -----サーボと変数を宣言しますServorecoil_servo; Servo pan_servo; Servo tile_servo; constバイトpan_limit_1 =0; constバイトpan_limit_2 =180; constバイトtilt_limit_1 =65; constバイトtilt_limit_2 =180; constバイトrecoil_rest =180; // restconstバイトでのサーボの角度recoil_pushed =125; //ダーツをプッシュするためにサーボが到達する必要のある角度// -----シリアルデータ処理に関連する変数bytebyte_from_app; const byte buffSize =30; byte inputBuffer [buffSize]; const byte startMarker =255; const byte endMarker =254; byte bytesRecvd =0; boolean data_received =false; // -----モーターのタイミングと起動に関連する変数boolis_firing =false; bool can_fire =false; bool recoiling =false; unsigned long fireing_start_time =0; unsigned long fireing_current_time =0; const long fireing_time =150; unsigned long recoil_start_time =0; unsigned long recoil_current_time =0; const long recoil_time =2 * fireing_time; const byte motor_pin =12; boolean motors_ON =false; // 8 ===========================Dvoid setup（）{// -----モーターピンモードを定義pinMode（motor_pin、OUTPUT）; digitalWrite（motor_pin、LOW）; // -----サーボをピンに接続しますrecoil_servo.attach（9）; pan_servo.attach（10）; tile_servo.attach（11）; // -----開始シーケンスrecoil_servo.write（recoil_rest）; pan_servo.write（90）; delay（1000）; tile_servo.write（105）; Serial.begin（9600）; //シリアル通信を開始します} // 8 ===========================Dvoid loop（）{getDataFromPC（）; set_motor（）; if（data_received）{move_servo（）; set_recoil（）; set_motor（）; } fire（）;} // 8 ===========================Dvoid getDataFromPC（）{//データの予想される構造[開始バイト、パン量、チルト量、モーターオン、起動ボタンが押された、終了バイト] //開始バイト=255 //パン量=0から253までのバイト//傾斜量=0から253までのバイト//モーターオン=0 forオフ-1オン//起動ボタンが押された場合=0押されていない場合-1押された場合//終了バイト=254 if（Serial.available（））{//シリアルで利用可能なデータの場合byte_from_app =Serial.read（）; //使用可能な次の文字を読み取りますif（byte_from_app ==255）{//開始バイトが見つかった場合はそれを探します：bytesRecvd =0; //受信したバイトを0にリセットします（最初からinputBufferの入力を開始します）data_received =false; } else if（byte_from_app ==254）{//終了バイトが見つかった場合はそれを探します：data_received =true; // data_receivedをtrueに設定して、データを使用できるようにします} else {//受信したバイトをバッファに追加しますinputBuffer [bytesRecvd] =byte_from_app; //入力バッファに文字を追加bytesRecvd ++; //受信したバイトをインクリメントします（これはインデックスとして機能します）if（bytesRecvd ==buffSize）{// inputBufferがいっぱいになった場合のセキュリティ（発生しないはずです）bytesRecvd =buffSize-1; // bytesReceived>バッファサイズの場合bytesReceivedがバッファサイズよりも小さい}}}} // 8 ===========================Dvoid move_servo（ ）{byte pan_servo_position =map（inputBuffer [0]、0、253、pan_limit_2、pan_limit_1）; // inputbuffer値をサーボ位置値に変換pan_servo.write（pan_servo_position）; //パンサーボ位置を設定バイトtilt_servo_position =map（inputBuffer [1]、0、253、tilt_limit_2、tilt_limit_1）; //入力バッファ値をサーボ位置値に変換しますtilt_servo.write（tilt_servo_position）; //パンサーボ位置を設定} // 8 ===========================Dvoid set_recoil（）{if（inputBuffer [3] ==1）{//発射ボタンが押された場合if（！is_firing &&！recoiling）{//まだ発射または反動していないcan_fire =true; // can fireをtrueに設定します（void fire（）の効果を参照）}} else {//起動ボタンが押されていない場合can_fire =false; // setはfalseに起動できます（void fire（）の効果を参照）}} // 8 ===========================Dvoid set_motor （）{// ----- MOSFETトランジスタを使用してモーターを始動および停止します。 if（inputBuffer [2] ==1）{//画面がdigitalWrite（motor_pin、HIGH）;に触れた場合//モーターをオンにしますmotors_ON =true; } else {//画面がタッチされていない場合digitalWrite（motor_pin、LOW）; //モーターをオフにしますmotors_ON =false; }} // 8 ===========================Dvoid fire（）{//モーターバイトがオンの場合、モーターをオンにして、オンになっている時間if（can_fire &&！is_firing &&motors_ON）{// if（can_fire &&！is_firing）{fireing_start_time =millis（）; recoil_start_time =millis（）; is_firing =true; } fireing_current_time =millis（）; recoil_current_time =millis（）; if（is_firing &&fireing_current_time --fireing_start_time  recoil_time）{is_firing =false; }} 

pythonファイル

回路図