6軸ロボット、スカラロボット、デカルトロボットの違いは何ですか？

ロボットアームは増加傾向にあり、多くのメーカーがタスクを自動化して速度と生産性を高め、精度を向上させようとしています。具体的には、6軸の選択的コンプライアンス関節/アセンブリロボットアーム（SCARA）、およびデカルトロボットは、産業用自動化で最も一般的に使用されるロボットアームの一部です。市場にはいくつかの種類のロボットアームがあるため、アプリケーションに最適なロボットを選択するには、機能とそれらの違いを知ることが重要です。

6軸ロボットとは何ですか？

6軸ロボットは台座に取り付けられており、3台すべてのロボットの中で最も方向性のある動きと制御を提供します。 6つの軸により、ロボットアームは、X、Y、およびZ平面で移動できるだけでなく、ロール、ピッチ、およびヨーの動きを使用してそれ自体を配置できます。

柔軟性が高いため、6軸ロボットは、以下を必要とするものを含むがこれらに限定されない、さまざまなアプリケーションに最適です。

• 溶接
• パレタイズ
• 機械の世話

スカラロボットとは

スカラロボットはしばしば人間の腕と比較されます。台座に取り付けられたその円形の作業エンベロープは、X、Y、Z平面の4軸の動きによって作成され、Z平面の端にある4番目のシータ軸がアームの端の工具を回転させます。これにより、スカラは水平面上でより柔軟に移動できます。

スカラロボットは、以下を含むがこれらに限定されない、高速で再現性があり、明確なポイントツーポイントの動きを必要とするアプリケーションに最適です。

• パレタイズとデパレタイズ
• マシンのロードとアンロード
• 小さな部品の組み立て

デカルトロボットとは何ですか？

ガントリーロボットとしても知られるデカルトロボットは、モーターとリニアアクチュエーターを使用してツールを配置し、オーバーヘッドグリッドから動作します。デカルトロボットの作業範囲は長方形であり、そのサイズはグリッドによって決定されます。十分なオーバーヘッドスペースが利用できる場合、必要に応じてグリッドを非常に大きくすることができます。

デカルトロボットには、X、Y、Zの3つの方向の動きがあります。その剛性により、これらのロボットは非常に正確になります。そのため、デカルトロボットは、直線挿入や多くのマテリアルハンドリングアプリケーションに最適です。

6軸vs.スカラvs.デカルト：最高のロボットの選択

6軸、スカラ、およびデカルトロボットは、ピックアンドプレース、アセンブリ、パッキングなどの優れたソリューションを提供します。ただし、前述のように、ロボットの種類ごとに独自の特徴と利点があり、最適な種類のロボットを選択すると、設計のコストと成功率の両方に影響します。アプリケーションにロボットを選択する際の考慮事項は次のとおりです。

耐荷重

最大ペイロード（またはロボットアームが持ち上げることができる重量）は、ロボットごとに異なります。ロボットアームを比較する場合、ロボットの耐荷重がペイロードの総重量を超えることが重要です。スカラロボットと6軸ロボットの両方のすべてのジョイントがアームの端に配置されているため、これらのロボットのペイロード容量は限られており、小さな部品の組み立てに適しています。一方、デカルトロボットは、オーバーヘッドグリッドのためにペイロードが大きいため、より大きな部品へのアクセスが向上します。

オリエンテーション

方向は、デカルト、スカラ、および6軸ロボットから選択するときに考慮すべきもう1つの要素です。この場合、向きには2つの意味があります。

• ロボットの取り付け方法
• ロボットが部品を動かす方法

ロボットを選択するときは、両方を揃える必要があります。たとえば、頭上に取り付けられたデカルトロボットは、わずかな動きしか必要とせず、1階にほとんどスペースがないアプリケーションに適している場合があります。より広い可動域を必要とするより複雑な部品の取り扱いには、さまざまな角度と位置で部品を回転させることができるスカラまたは6軸ロボットがアプリケーションに適している場合があります。

速度と距離

統合されたロボットアームのタイプはサイクルタイムに影響を与えるため、ロボットの速度定格が出力と生産性の目標と相関していることが重要です。一般的な経験則として、デカルトロボットは、スカラや6軸ロボットと比較して、高速マテリアルハンドリングおよびアセンブリアプリケーションでより一般的に使用される傾向があります。また、オーバーヘッドグリッドがあるため、デカルトロボットは長距離の可動部品に最適ですが、スカラロボットと6軸ロボットは台座に制限されています。

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