RTI ConnextモダンC++ DDS APIの主要な拡張機能

モダンC++ API for DDSを導入以来、お客様から大きな関心をいただいています。多くの方がC++11で新しいシステムを構築し始め、APIを多くの影響力のある拡張で継続的に改良してきました。

モダンC++へのIDLマッピング拡張

RTIのCode Generatorは、新しい-stlオプションを提供し、-language C++03または-language C++11と併用します。このオプションにより、いくつかのIDL型のマッピングが更新されます：

• 非境界シーケンス → std::vector（-unboundedSupportが必要）
• 境界付きシーケンス → rti::core::bounded_sequence<T, Bound>。これはstd::vectorのように振る舞いますが、デシリアライゼーションに最適化されています。低レイテンシ・シナリオでは、@use_vectorアノテーションを使用してstd::vectorを選択することもできます。
• 文字列とワイド文字列型 → std::stringとstd::wstring
• @externalアノテートされたメンバ（「*」ポインタ表記）はdds::core::external<T>になり、shared_ptrに似たより安全なラッパーです。ミドルウェアがメモリを貸し出すとき（例：LoanedSamplesコンテナからの読み取り）、外部メンバが上書きされるのを防ぎます。

例えば、以下のIDL型があるとします：

struct MyType { sequence<long> my_unbounded_seq; sequence<long, 10> my_bounded_seq; @use_vector sequence<long, 10> my_other_bounded_seq string my_str; @external long my_external; };

コマンドrtiddsgen -language C++11 -stl -unboundedSupport MyType.idlを使用すると、生成されるC++11クラスは次のようになります：

class MyType { public: MyType(); ... MyType (MyType&&) = default; MyType& operator=(MyType&&) = default; MyType& operator=(const MyType&) = default; MyType(const MyType&) = default; std::vector<int32_t>& my_unbounded_seq() noexcept; const std::vector<int32_t>& my_unbounded_seq() const noexcept; void my_unbounded_seq(const std::vector<int32_t>& value); rti::core::bounded_sequence<int32_t, 10>& my_bounded_seq() noexcept; const rti::core::bounded_sequence<int32_t, 10>& my_bounded_seq() const noexcept; void my_bounded_seq(const rti::core::bounded_sequence<int32_t, 10>& value); std::vector<int32_t>& my_other_bounded_seq() noexcept; const std::vector<int32_t>& my_other_bounded_seq() const noexcept; void my_other_bounded_seq(const std::vector<int32_t>& value); std::string& my_str() noexcept; const std::string& my_str() const noexcept; void my_str(const std::string& value); dds::core::external<int32_t>& my_external() noexcept; const dds::core::external<int32_t>& my_external() const noexcept; void my_external(dds::core::external<int32_t> value); ... };

モダンC++向けRequest-Reply API

APIには2つの新しいエンティティが含まれます：rti::request::Requesterとrti::request::Replier。これらはネイティブなリクエスト・リプライ・パターンを提供し、他の言語ですでに利用可能で、バージョン5.3でプロトタイプとして導入され、5.3.0.7で本番対応となりました。

簡潔なコード例はこちらでご覧いただけます。

小さなAPI拡張

いくつかの一般的なタスクを簡素化しました：

• WaitSet内の条件ハンドラが条件を引数として受け取れるようになり、引数なしファンクタの必要性がなくなりました：

condition.handler([]() { // 何かする }); // または、新しいシグネチャで condition.handler([](dds::core::cond::Condition c) { // 何かする (condition == c) });

オンデマンド履歴データのためのTopicQuery

5.3で導入されたTopicQueryにより、アプリケーションは履歴データをオンデマンドで取得できます。モダンC++ APIでは、DataReaderからTopicQueryを次のように作成できます：

rti::sub::TopicQuery my_topic_query( my_reader, rti::sub::TopicQuerySelection(dds::topic::Filter("x < 10")) );

フィルタに一致する履歴サンプルを取得しながら、ライブ・データを通常通り受信し続けられます。

今後の展望

C++17が承認され、C++20が控える中、RTI Connextはモダン言語機能とパフォーマンス改善でC++ APIを進化させ続けます。最新情報はRTIブログの購読でお見逃しなく。