ServoTimer2ライブラリ完全ガイド - サーボスイープ制御の基本

必要な部品と材料

サーボモーター（Tower Pro MG996R等）	×1
Arduino UNO	×1
ジャンパーワイヤー	×1セット

プロジェクト概要

はじめに

最近ヒューマノイドロボットを作っていて、サーボモーターを多用していました。すべて順調でしたが、ロボットに「喋らせよう」としたとき問題が発生。TMRpcmライブラリ（音声再生用）を使おうとしたら、サーボが動かなくなったのです。

原因はタイマー競合。Servo.h（標準サーボライブラリ）もTMRpcmもVirtualWireも、すべてArduinoのTimer1を使用します。同じタイマーを2つのライブラリで同時に使うことはできません。

解決策はTimer2を使うサーボライブラリを使うこと。それがServoTimer2です。しかしネット上にわかりやすいチュートリアルが見つからなかったため、自分でまとめました。この記事では1つのサーボでシンプルなスイープ（往復運動）を実現します。

Step 1: 部品と組み立て

メイン部品はサーボモーター。ここではマイクロサーボSG90を使用しますが、どのモデルでもOKです。

サーボホーンを厚紙に貼り付け（角度が見やすくするため）、サーボに取り付けます。

Step 2: ServoTimer2ライブラリのインストール

1. GitHubからダウンロード: https://github.com/nabontra/ServoTimer2
2. Arduinoのライブラリフォルダに解凍して配置
3. Arduino IDEで「スケッチ」→「ライブラリをインクルード」→「.ZIP形式のライブラリをインストール」で追加

Step 3: 簡単な回路を作る

最も簡単な部分です。

• サーボの赤線 → Arduino 5V (VCC)
• 茶/黒線 → GND
• オレンジ/黄線 → デジタルピン6

Step 4: コードの解説

まず、標準のServo.hライブラリでのスイープコードを見てみましょう。

#include 
Servo servo1;

void setup() {
  servo1.attach(6);
}

void loop() {
  servo1.write(0);   delay(1000);
  servo1.write(90);  delay(1000);
  servo1.write(180); delay(1000);
}

標準ライブラリではwrite(角度)で直接角度（0〜180度）を指定できます。

一方、ServoTimer2ではパルス幅（マイクロ秒）で指定します。一般的に:

• 750μs ≈ 0度（最小）
• 1500μs ≈ 90度（中立）
• 2250μs ≈ 180度（最大）

※ 正確な値はサーボによって異なります。実際に動かして確認してください。多少範囲外でもサーボが壊れることはありません。

ServoTimer2での同等コード:

#include "ServoTimer2.h"
ServoTimer2 servo1;

void setup() {
  servo1.attach(6);
}

void loop() {
  servo1.write(750);  // 約0度
  delay(1000);
  servo1.write(1500); // 約90度
  delay(1000);
  servo1.write(2250); // 約180度
  delay(1000);
}

Step 5: 実験と調整

Arduinoに電源を入れ、角度スケール（プロトラクター等）を当てて、どのパルス幅で何度動くか確認します。私のサーボでは2700μsまで行きました。各サーボで実測し、自分のプロジェクトに合う値を見つけてください。

スケッチ（標準Servo.h版とServoTimer2版）

標準 Servo.h スイープ

#include 
Servo servo1;

void setup() {
  servo1.attach(6);
}

void loop() {
  servo1.write(0);   delay(1000);
  servo1.write(90);  delay(1000);
  servo1.write(180); delay(1000);
}

ServoTimer2 スイープ

#include "ServoTimer2.h"
ServoTimer2 servo1;

void setup() {
  servo1.attach(6);
}

void loop() {
  servo1.write(750);  // 最小パルス幅 ≈ 0度
  delay(1000);
  servo1.write(1500); // 中央パルス幅 ≈ 90度
  delay(1000);
  servo1.write(2250); // 最大パルス幅 ≈ 180度
  delay(1000);
}

回路図

GitHubリポジトリ: https://github.com/ashraf-minhaj/Arduino-ServoTimer2-basic-sweep-/tree/code-sweep