Arduino Biped（Baby Dino）

このプロジェクトについて

Baby Dinoは、Arduinoをベースにした2本足のロボットです。基本的に5つのサーボモーターを使用します。各脚に2つ、頭に1つです。また、超音波センサーを使用して障害物を検出し、回避します。それでは、作り方を見てみましょう！

ステップ1：はじめに

• Baby Dinoは、Arduinoを使用したDIYロボットです。
• 段ボールでできています。
• 障害物を見つけて、左または右に移動します。

ステップ2：必要なコンポーネント

• 1 X Arduino Uno、NanoまたはMega
• 5 X9gサーボ
• 1 XHC-SR04超音波センサー
• 1 X LiPoバッテリー（2sまたは9vバッテリー）

ステップ3：サーボを修正する

• プログラムをダウンロード
• Arduinoにアップロード
• 下の図に従ってサーボを接続します
• サーボホーンを修正します
• すべてが90度であることを確認してください

ステップ4：設計

• デザインをダウンロード
• A4に印刷
• 段ボールに貼り付けます
• 切り取ってください

ステップ5：最終ステップ

• サーボをボール紙に取り付けます
• プログラムをArduinoにアップロードする
• サーボと超音波センサーを接続します
• ケーブルをテールとして管理する
• バッテリーを接続します

それでおしまい！

コード

• fix.ino
• 二足歩行

fix.ino Arduino

 #include  Servo s1;サーボs2;サーボs3;サーボs4;サーボs5; void setup（）{s1.attach（8）; s2.attach（9）; s3.attach（10）; s4.attach（11）; s5.attach（12）;} void loop（）{s1.write（90）; s2.write（90）; s3.write（90）; s4.write（90）; s5.write（90）; } 

biped Arduino

 #include  #include  //接続に応じてピンを編集します＃defineIRsensorPin13 // irセンサーを使用している場合超音波センサー＃defineTRIGGER_PIN12 //超音波センサーのトリガーピンに接続されたArduinoピン＃defineECHO_PIN11 //超音波センサーのエコーピンに接続されたArduinoピン＃defineLEFTLEG7＃define RIGHTLEG 10＃define LEFTFOOT 8＃define RIGHTFOOT 9＃define HEAD 6＃define MAX_DISTANCE 200 // pingする最大距離（センチメートル単位）。センサーの最大距離は400〜500cmです。NewPingソナー（TRIGGER_PIN、ECHO_PIN、MAX_DISTANCE）; //ピンと最大距離のNewPingセットアップ。ServoLleg; //サーボを制御するサーボオブジェクトを作成しますServoRleg; Servo Lfoot; Servo Rfoot; Servo Head; int Hcenter =70; //中央のサーボ位置を格納する変数intRLcenter =100; int RFcenter =65; //中心サーボ位置を格納する変数intLLcenter =90; int LFcenter =75; int tAngle =30; //角度を傾けるintuAngle =35; // angleint sAngle =35;を回します//スイングangleinthAngle =Hcenter; void Forward（byte Steps、byte Speed）{Serial.println（ "Forward"）; TiltRightUp（tAngle、Speed）; for（byte j =0; j  0; i- =5）{Lfoot.write（LFcenter + i）; Rfoot.write（RFcenter + i）; delay（sp）; }} void TiltLeftUp（byte ang、byte sp）{//左に傾ける（int i =0; i <=ang; i + =5）{Lfoot.write（LFcenter-i）; Rfoot.write（RFcenter-i）; delay（sp）; }} void TiltLeftDown（byte ang、byte sp）{//左下に傾ける（int i =ang; i> 0; i- =5）{Lfoot.write（LFcenter-i）; Rfoot.write（RFcenter-i）; delay（sp）; }} void LeftFootUp（char ang、byte sp）{//左に傾ける（int i =0; i <=ang; i + =5）{Lfoot.write（LFcenter-i）; delay（sp）; }} void LeftFootDown（byte ang、byte sp）{//左下に傾ける（int i =ang; i> 0; i- =5）{Lfoot.write（LFcenter-i）; delay（sp）; }} void RightFootUp（byte ang、byte sp）{//右に傾ける（int i =0; i <=ang; i + =5）{Rfoot.write（RFcenter + i）; delay（sp）; }} void RightFootDown（byte ang、byte sp）{//右下に傾ける（int i =ang; i> 0; i- =5）{Rfoot.write（RFcenter + i）; delay（sp）; }} void SwingRight（byte ang、byte sp）{//右に振る（int i =0; i <=ang; i + =5）{Lleg.write（LLcenter-i）; Rleg.write（RLcenter-i）; delay（sp）; }} void SwingRcenter（byte ang、byte sp）{// swing r-> center for（int i =ang; i> 0; i- =5）{Lleg.write（LLcenter-i）; Rleg.write（RLcenter-i）; delay（sp）; }} void SwingLeft（byte ang、byte sp）{//左にスイングして（byte i =0; i <=ang; i =i + 5）{Lleg.write（LLcenter + i）; Rleg.write（RLcenter + i）; delay（sp）; }} void SwingLcenter（byte ang、byte sp）{// swing l-> center for（byte i =ang; i> 0; i =i-5）{Lleg.write（LLcenter + i）; Rleg.write（RLcenter + i）; delay（sp）; }} void RightLegIn（byte ang、byte sp）{//右に振る（int i =0; i <=ang; i + =5）{Rleg.write（RLcenter-i）; delay（sp）; }} void RightLegIcenter（byte ang、byte sp）{//スイングr-> center for（int i =ang; i> 0; i- =5）{Rleg.write（RLcenter-i）; delay（sp）; }} void RightLegOut（byte ang、byte sp）{//右に振る（int i =0; i <=ang; i + =5）{Rleg.write（RLcenter + i）; delay（sp）; }} void RightLegOcenter（byte ang、byte sp）{//スイングr-> center for（int i =ang; i> 0; i- =5）{Rleg.write（RLcenter + i）; delay（sp）; }} void LeftLegIn（byte ang、byte sp）{//左に振る（byte i =0; i <=ang; i =i + 5）{Lleg.write（LLcenter + i）; delay（sp）; }} void LeftLegIcenter（byte ang、byte sp）{// swing l-> center for（byte i =ang; i> 0; i =i-5）{Lleg.write（LLcenter + i）; delay（sp）; }} void LeftLegOut（byte ang、byte sp）{//左に振る（byte i =0; i <=ang; i =i + 5）{Lleg.write（LLcenter-i）; delay（sp）; }} void LeftLegOcenter（byte ang、byte sp）{// swing l-> center for（byte i =ang; i> 0; i =i-5）{Lleg.write（LLcenter-i）; delay（sp）; }} void setup（）{Serial.begin（19200）; Serial.println（ "Bipedinoセットアップが実行されています。"）; Lleg.attach（LEFTLEG）; Rleg.attach（RIGHTLEG）; Lfoot.attach（LEFTFOOT）; Rfoot.attach（RIGHTFOOT）; Head.attach（HEAD）; CenterServos（）; delay（500）; for（int i =0; i <5; ++ i）{GetSonar（）; delay（1000）; } Serial.println（ "Bipedino is ready。"）;} // setup（）void loop（）{unsigned int cmCenter =MAX_DISTANCE; unsigned int cmLeft =MAX_DISTANCE; unsigned int cmRight =MAX_DISTANCE; HeadCenter（）; cmCenter =GetSonar（）; if（cmCenter <20）{HeadRight（）; cmRight =GetSonar（）; HeadCenter（）; if（cmRight> 20）{TurnRight（1、30）; } else {HeadLeft（）; cmLeft =GetSonar（）; HeadCenter（）; if（cmLeft> 20）{TurnLeft（1、30）; }}} else {int nSteps =cmCenter / 5; if（nSteps> 5）{nSteps =5; } else {nSteps =1; } Serial.print（ "Steps <"）; Serial.print（nSteps）; Serial.println（ ">"）; for（int n =0; n  

カスタムパーツとエンクロージャー

回路図