サーボモーター付きロボット回避障害物

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Arduino IDE

このプロジェクトについて

プロジェクトのすべて

私はマレーシアのサイバージャヤにあるマルチメディア大学で学ぶメディアアートデザインの学生です。今年はメディアアートを勉強する私のガンマ年です。インタラクションデザインは、Arduinoコンポーネントの使用方法とその仕組みについて学生に教えるテーマです。そのため、最終的な課題では、自分のプロジェクトとして障害物回避ロボットを選択し、すべてのコンポーネントがどのように機能するかを学びました。

ステップ1：

ロボットシャーシを準備して構築します。パッケージの中には、いくつかのコンポーネント、シャーシ、2つのモーター、2つのホイール、前輪、バッテリーホルダー、いくつかのネジ、スイッチ、ジャンパー線が含まれています。下の写真：

ステップ2：

両方のモーターにジャンパー線をはんだ付けする前に、すべてのコンポーネントをテストして、すべてが正常に機能していることを確認することをお勧めします。たとえば、両方のDCモーター、Arduinoボード、モーターシールド、サーボモーター、超音波センサー。次に、両方のモーターに赤と黒のワイヤーのはんだ付けを開始します。下の写真の例：

ステップ3：

バッテリーシャーシとスイッチパーツに来てください。バッテリーシャーシから黒いワイヤーの半分を切り取り、1つのワイヤー側を1つの穴にはんだ付けするだけで、別の黒いワイヤーが別の穴にはんだ付けされます。スイッチの準備ができました！

ステップ4：

Arduinoボードとモーターシールドボードをスタックする必要があります。モーターシールドはArduinoボードにスタックします。以下の例：

ステップ5：

モーターシールドボードに移ります。このシールドはモーターとサーボモーターに電力を供給し、モーターは大量の電流を必要とし、このシールドは各モーターに最大600mAの電流を供給することができます。モーターシールドボードにDCモーターワイヤーをはんだ付け/固定する必要があります。 DCモーターワイヤーがモーターシールドに到達するのに十分な長さである場合は、外部ジャンパー線を使用する必要があるかもしれません（オス/メスジャンパー線に関係なく）、ジャンパー線の頭を切り取り、内部を確認してください銅線が表示されます。 （銅線を表示するには、ジャンパー線のゴムをカットする必要があります）。また、外部ワイヤをDCモーターワイヤにはんだ付けする必要があります。例：

次に、左側のモーターワイヤーをモーターシールドのM1コネクターに接続します。右側のモーターワイヤは、モーターシールドボードからM3コネクタに接続します。例：

ステップ6：

次に、赤と黒の両方のバッテリースイッチワイヤーをモーターシールドボードに接続する必要があります。

その後、オスとメスのジャンパー線を5V、GND、アナログピン4、アナログピン5にはんだ付けする準備をする必要があります。その前に、同じ色のメスとオスのジャンパー線を見つけて半分にカットする必要があります。 。なぜ同じ色でなければならないのですか？まず、どのワイヤがどの部分に対応しているかを簡単に認識できます。次に、白いオスのジャンパー線は、5Vに接続する白いメスのジャンパー線とはんだ付けされます。黒色のオスジャンパー線はメスジャンパー線とはんだ付けされ、オスジャンパー線はGNDにはんだ付けされます。オレンジ色のオスジャンパー線はオレンジ色のメスジャンパー線ではんだ付けされ、オレンジ色のオスジャンパー線はアナログピン5ではんだ付けされます。最後に、茶色のオスジャンパー線はメスの茶色のジャンパー線ではんだ付けされ、次に茶色のオスジャンパー線はにはんだ付けされますアナログピン4。例：

ステップ7：

ロボットシャーシに両方のシールドを取り付けるために、両面テープまたはホットグルーガンを使用できます。

ステップ8：超音波センサーの部分に来てください

今はんだ付けしているメス＆オスジャンパー線から、白ジャンパー線（5V）（メスサイトジャンパー線）を超音波センサーVCCピンに接続します。黒のジャンパー線（GND）（メスサイトジャンパー線）がGNDピンに接続されます。茶色のジャンパー線（アナログピン4）（メスサイトジャンパー線）がエコーピンに接続されます。オレンジ色のジャンパー線（アナログピン5）（メスサイトジャンパー線）がTRIGピンに接続されます。

ステップ9：

最後に、サーボモーターはservo_2スロットに接続します。注*（サーボモーターにはいくつかの種類があります。servo_2スロットに接続する方法については、オンラインで見つける必要がある場合があります）。以下は私自身のバージョンのサーボスロット用です。

最後のステップ：コード

この障害物回避ロボットには、モーターシールドドライバー用のモーターシールドライブラリである3つのライブラリが必要です。新しいPingライブラリは超音波センサー用です。 3番目はArduinoIDEです。以下は、ライブラリのダウンロード可能なリンクです。

• モーターシールドライブラリ

• 新しいPingライブラリ

私のプロジェクトをご覧いただきありがとうございます。指示が十分に明確で、障害物回避ロボットを自分で作成することができれば幸いです。ありがとうございます！

テスト用のビデオ：

コード

• Arduino IDE

Arduino IDE C＃

 #include  #include  #include  #define TRIG_PIN A4 #define ECHO_PIN A5＃define MAX_DISTANCE_POSSIBLE 1000 #define MAX_SPEED 150 // #define MOTORS_CALIBRATION_OFFSET 3＃define COLL_DIST 20 #define TURN_DIST COLL_DIST + 10 NewPing sonar（TRIG_PIN、ECHO_PIN、MAX_DISTANCE_POSSIBLE）; AF_DCMotor leftMotor（3、MOTOR12_8KHZ）; AF_DCMotor rightMotor（1、MOTOR12_8KHZ）;サーボneckControllerServoMotor; int pos =0; int maxDist =0; int maxAngle =0; int maxRight =0; int maxLeft =0; int maxFront =0; intcourse =0; int curDist =0; String motorSet =""; int speedSet =0; void setup（） {neckControllerServoMotor.attach（10）; NickControllerServoMotor.write（90）; delay（2000）; checkPath（）; motorSet ="FORWARD"; NickControllerServoMotor.write（90）; moveForward（）;} void loop（）{checkForward（）; checkPath（）;} void checkPath（）{int curLeft =0; int curFront =0; int curRight =0; int curDist =0; NickControllerServoMotor.write（144）; delay（120）; for（pos =144; pos> =36; pos- =18）{neckControllerServoMotor.write（pos）; delay（90）; checkForward（）; curDist =readPing（）; if（curDist  curDist）{maxAngle =pos;} if（pos> 90 &&curDist> curLeft）{curLeft =curDist;} if（pos ==90 &&curDist> curFront）{curFront =curDist;} if（pos <90 &&curDist> curRight）{curRight =curDist;}} maxLeft =curLeft; maxRight =curRight; maxFront =curFront;} void setCourse（）{if（maxAngle <90）{turnRight（）;} if（maxAngle> 90）{turnLeft（）;} maxLeft =0; maxRight =0; maxFront =0;} void checkCourse（）{moveBackward（）; delay（500）; moveStop（）; setCourse（）;} void changePath（）{if（pos <90）{lookLeft（）;} if（pos> 90）{lookRight（）;}} int readPing（）{delay（70）; unsigned int uS =sonar.ping（）; int cm =uS / US_ROUNDTRIP_CM; return cm;} void checkForward（）{if（motorSet =="FORWARD"）{leftMotor.run（FORWARD）; rightMotor.run（FORWARD）; }} void checkBackward（）{if（motorSet =="BACKWARD"）{leftMotor.run（BACKWARD）; rightMotor.run（BACKWARD）; }} void moveStop（）{leftMotor.run（RELEASE）; rightMotor.run（RELEASE）;} void moveForward（）{motorSet ="FORWARD"; leftMotor.run（FORWARD）; rightMotor.run（FORWARD）; for（speedSet =0; speedSet  

回路図