NuttX RTOS：包括的、無料、POSIX準拠のリアルタイムOS

オンラインには膨大な数のリアルタイムOS（RTOS）が存在します（キュレートされたリストはこちら）。残念ながら、それらの多くは現在放棄されていたり、メンテナンスされていません。

残っている活発なプロジェクトの大半は、単一のマイクロコントローラまたは狭いチップファミリをターゲットとしています。マルチプラットフォーム対応のRTOSであっても、USB、Ethernet、Wi-Fi、6LoWPAN、グラフィカルLCD、SDカード、FATファイルシステム、CANバス、RS-485といった主要機能を欠くことがよくあります。

対照的に、NuttX RTOSはこれらすべての機能を最初からバンドルしています。FATファイルシステムやModbusスタックをファームウェアに移植する必要はなく、すべてが統合されており、無料で使用できます。NuttXは許容的なBSDライセンスでリリースされているため、ライセンスの障壁はありません。

POSIX準拠のRTOSとして設計されたNuttXは、LinuxやmacOS向けに書かれたコードを再利用できます。アプリケーションを一度書き、テストし、コンパイルすれば、大幅な変更なしでNuttXへ展開可能です。小規模で実績のあるLinuxライブラリも最小限の労力で適応できます。

NuttXには、Linuxを模したサブシステムが含まれます：仮想ファイルシステム（VFS）、メモリテクノロジデバイス（MTD）、オーディオスタック、コンポジット対応のUSBサブシステムなど。機能豊富ながら、NuttXは軽量です：最小ビルドは32 KB未満のフラッシュと8 KBのRAMを持つマイクロコントローラに収まります。USB、Ethernet/Wi-Fi（IPv6）、CANバスなどの周辺機能を追加する場合、通常は64 KB以上のフラッシュと32 KB以上のRAMを持つデバイスが必要です。

これらの機能が、大手企業がNuttXを採用する理由です。Moto Zスマートフォンの「Snaps」機能（スマホをプロジェクタ、カメラ、サウンドシステムに変える）はNuttX上で動作します。Sonyのオーディオレコーダー、SamsungのTizenRT（NuttXのフォーク）、3DRoboticsのドローンもこのRTOSを活用しています。

広く使われているにもかかわらず、NuttXには長い歴史があります。初版は2007年2月に登場しました。航空宇宙プロジェクト、HPプリンタ、組み込みプラットフォーム向け初期Linuxに携わったベテラン組み込みエンジニアGregory Nuttが、小型でPOSIX準拠のRTOSという隙間を認識し、NuttXを設立しました。

Gregoryが開発に注力しマーケティングをあまり行わなかったものの、豊富な機能セットのおかげでRTOSは人気を博しています。最近の追加機能である6LoWPANサポートにより、NuttXは高度なIoT展開にとって魅力的な選択肢となっています。

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Alan Carvalho de Assisはコンピュータサイエンス学士、電気工学修士。1998年からPICマイコン、2001年から組み込みLinuxに携わり、Freescale（現NXP）や複数のブラジル企業で組み込みLinuxシステムに従事。2010年にLinux JournalでNuttXを知り、以来多数の商用プロジェクトで適用。Rich PenningtonとMarcelo Barrosの編集支援に感謝。