自動運転車が3D地図なしで走行可能に、MITが地図レス運転フレームワークを開発
MITエンジニアたち(トヨタ研究所と協力)が、3D地図なしで地方道を走行できる「地図レス運転フレームワーク」を開発しました。既存自動運転車は事前設計3D地図に依存するため、未舗装道路が1/3以上、65%が信頼できる車線標示を持たない米国では、地方道走行が極めて困難でした。
ローカル知覚システムとOpenStreetMapを融合
フレームワークはローカル知覚システムと、個別道路セグメントナビゲーション用のOpenStreetMapを統合。GPSデータでトポロジカルな自己位置推定を行い、OpenStreetMapが各道路セグメントに関連する全指令を含むため、グローバルナビゲーションを合理的な事前ロード情報量で実現します。
LiDARセンサーで道路境界を堅牢に追跡し、路面エッジを測定、車線標示がなくても道路形状を推定。車載センサーのみで動作するこのフレームワークは、Google等巨大テック企業が地図化した道路を超えた、真の自動運転の可能性を示します。
実証実験と性能
確率的フレームワークで道路境界検出と車両オドメトリを融合。完全自律トヨタ・プリウスで地方道テスト、オフラインでテストサイト収集データセットでも評価。標準コンピューターで5Hz実行、35m先まで道路検出可能で、時速107km(67mph)走行可能。GPU並列実装で更なる高速化も可能です。
課題と今後
突然の高低差変化への対応など限界もあります。多様な道路への対応力を高め、未知道路での人間並みの信頼性を目指します。
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