メカトロニクス学生が開発した自動プレート仕分け機、コンテストで1位を獲得

このマシンは、スコピエの機械工学部で「構造とCAD」の授業の学生プロジェクトとして、5人チームによって作られました。
2種類のプレートを仕分けるマシンです。一方のプレートには穴があり、もう一方には穴がありません。これらのプレートを自動で仕分けるマシンを開発するのが課題でした。私たちの解決策がこちらで、25台のマシンの中で1位を獲得しました。

動作原理

自動仕分けマシンの仕組みは以下の通りです：

プレートを手で機械に投入します。
ローラーがプレートを整列させ、プレートマガジンに1枚ずつ落とします。
プレートがソーターの底部に達すると、マイクロスイッチが作動します。
スイッチがONになるとLEDが点灯します。
プレートに穴があればフォトセルがより多くの光を受け、モーターが一方に回転します。
プレートに穴がなければフォトセルが受ける光が少なく、モーターが反対側に回転します。

回路図

このマシンはPIC16F628Aマイクロコントローラーを使用し、MikroElektronikaでプログラミングされています。

ソースコード

/********************************************************************************/
/* Mechatronic Design Team */
/* Proekt po Konstruiranje i CAD */
/* "Dizajn i razvoj na nov ured za razdeluvanje na dva tipa plocki" */
/* */
/* */
/* */
/* Mikrokontroler: PIC16F628A */
/* Oscilator: Interen na 4MHz */
/* */
/* Dekemvri, 2012, Skopje */
/********************************************************************************/
void left () {
  RB2_bit = 1; // モーターが左に動き始める
  delay_ms (500); // モーターが最左位置まで動く
  delay_ms (500);
  delay_ms (500);
  PORTB = 0x00; // 最左位置に到達したら停止
  delay_ms (200); // モーターのブレーキ時間
  RB3_bit = 1; // 方向切替リレーを作動
  delay_ms (20);
  RB2_bit = 1; // モーターが右に動き始める
  delay_ms (500); // 中央位置
  delay_ms (500);
  delay_ms (500);
  PORTB = 0x00; // 中央に到達したらモーター停止
  delay_ms (150); // モーターのブレーキ時間
}
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void right () {
  RB3_bit = 1; // モーター方向切替リレーを作動
  delay_ms (30);
  RB2_bit = 1; // モーターが右に動き始める
  delay_ms (500);
  delay_ms (500);
  delay_ms (500);
  delay_ms (500); // モーターが最右位置まで動く
  PORTB = 0x00; // 最右位置に到達したら停止
  delay_ms (200); // モーターのブレーキ時間
  RB2_bit = 1; // モーターが左に動き始める
  delay_ms (500); // 中央位置
  delay_ms (500);
  delay_ms (500);
  // 中央位置
  PORTB = 0x00; // 中央に到達したらモーター停止
  delay_ms (150); // モーターのブレーキ時間
}
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void main() {
  // メインプログラム開始
  TRISB = 0x00; // PORTB 出力
  TRISA = 0xff; // PORTA 入力
  CMCON = 0x07; // コンパレーター無効化
  do {
    delay_ms (50);
    PORTB = 0x00;
    if (PORTA.b0==1) { // プレートがあるか？
      delay_ms (100);
      if (PORTA.b1==0) { // 穴があるか？
        left (); // 穴があれば左へ
      }
      else (right ()); // なければ右へ
  } while (1);
}