ロボット ポストプロセッサ:知っておくべきことすべて
どのポストプロセッサーを選べばよいかわからない?完璧なロボット ポスト プロセッサを選択するための 5 つのステップを次に示します。
ポストプロセッサは、オフライン プログラミング ソフトウェアとロボットの間の架け橋です。
適切なポスト プロセッサを選択すると、プログラムはすぐに使用できます。実際のロボットはシミュレーションとまったく同じように動きます。ただし、間違ったポスト プロセッサを選択すると、ロボットが不規則に動いたり、間違った方向に動いたり、まったく動かなかったりするなど、困難な状況に陥ります。
RoboDK には、さまざまなポスト プロセッサが用意されています。ポスト プロセッサがどのように機能するか、適切なポスト プロセッサを選択する方法、提供されているポスト プロセッサが適切でない場合に独自のポスト プロセッサをカスタマイズまたは作成する方法に精通することは価値があります。
この記事では、RoboDK のロボット ポストプロセッサについて知っておくべきことをすべて説明します。
ポストプロセッサとは
ほとんどのロボット プログラムには、繰り返し使用される同じ基本コマンドが含まれています。最も一般的な 3 つは次のとおりです。
- 関節を動かす — これにより、ロボットのジョイントを目的の位置にできるだけ早く送ることで、ロボットを空間内のある点に移動します。これは、自由空間を移動するときに役立ちます。
- 直線的に移動 — これにより、正確な線に沿ってロボットが現在の位置から空間内のある点に移動します。これは、物体を拾ったり、絵を描いたりするために移動するときに役立ちます。
- 速度を設定 — これは、ロボットのエンド エフェクタやジョイントの速度を定義します。
オフライン プログラミング ソフトウェアは、任意のロボットに適用できるこれらの (およびその他の) コマンドの一般化されたバージョンを使用してプログラムを作成します。
ロボットは異なる言語を話す
問題は、メーカーごとにロボットにコマンドをプログラムする方法が異なることです。多くのメーカーは独自のカスタム プログラミング言語を持っており、コントローラのバージョンごとにわずかに異なるコマンドを使用するメーカーもあります。
たとえば、上に挙げた 3 つのコマンドがさまざまなロボット コントローラに対してどのように表現されるかを次に示します。括弧内には、6DoF ロボットを制御するために必要なパラメーターと値の最小数も示しています。
| ロボット | 共同移動 | 直線移動 | 速度を設定 | パスの丸め |
| ABB IRC5 | MoveJ (4) | MoveL (4) | スピードデータ(4) | ゾーンデータ(4) |
| ファナック RJ3 | J (2) | L (2) | 速度 (1) | CNT (1) |
| カワサキ | JMOVE (1) | LMOVE (1) | スピード (1) | 精度 (1) |
| KUKA KRC | PTP (1) | LIN/SPL (1) | $VEL.CP (1) | $APO.CDIS (1) |
| Motoman JBI | MOVJ (2) | MOVL (2) | VJ/V (1) | PL (1) |
| ユニバーサル ロボット | movej (1) | 移動/移動 (1) | v(1) | r (1) |
ご覧のとおり、各コマンドは各ロボット タイプで類似しています。ただし、各命令を定義するために必要な表現と情報量には違いがあります。
オフライン プログラミングとポスト プロセッサがなければ、新しいタイプのロボットをプログラミングするたびに、まったく新しいプログラミング言語を学ばなければなりません。これにより、ロボットのプログラミングが大幅に遅くなります。
ポストプロセッサーで簡単に
ポストプロセッサは、コマンドをロボット モデルの特定のプログラムに変換することによって機能します。
RoboDK を使用すると、ロボットを動かすためにプログラミング言語を学ぶ必要はありません。提供されているポストプロセッサは、通常、30 を超えるブランドのロボット用に使用可能でバグのないコードを生成するのに十分です。
ポストプロセッサは、必要なすべての開始コードと変数定義も生成します。これらは、通常のテキストベースのプログラミングではしばしば定義するのが面倒です.
完璧なポストプロセッサーを選ぶための 5 つのステップ
RoboDK には、40 を超えるポストプロセッサがパッケージ化されています。ロボット コントローラに適したポスト プロセッサを選択する必要があります。
それらの中からどのように選択しますか?
ロボット ライブラリのロボットのいずれかを使用したことがある場合は、1 つのポスト プロセッサがデフォルトとして既に選択されていることがわかります。多くの場合、これは、そのロボットに最新 (またはデフォルト) のコントローラーを使用していることを前提としています。ただし、デフォルトの投稿がアプリケーションまたは設定のニーズに合わない場合は、別の投稿を選択する必要がある場合があります。
1.ロボット ブランドのポスト プロセッサを選択
通常、最初にデフォルトまたは最も基本的なポスト プロセッサを試すのが最善です。
一部のロボット ブランドには、RoboDK でデフォルトで提供されるオプションが 1 つしかありません。 Mecademic、Kawasaki、CLOOS など。この場合、選択は非常に簡単です。
2.コントローラのポストプロセッサを選択
一部のロボット ブランドでは、コントローラーやプログラミング言語のバージョンごとに異なるポスト プロセッサを使用しています。たとえば、Denso は古い RC7 コントローラー用に 1 つ、新しい RC8 コントローラー用に 1 つのポストプロセッサーを持っています。これらのモデルの間で、PAC プログラミング言語でのプログラミングから PacScript でのプログラミングに移行したからです。
使用可能な場合は、特定のコントローラ用のポスト プロセッサを使用します。特定のコントローラーのオプションがない場合は、コントローラーのバージョン番号に最も近いものを試してください。
3.アプリケーションのポストプロセッサを選択
一部のロボット ブランドには、かなりの数の異なるポスト プロセッサがあります。 KUKAには10個あります!
追加のポスト プロセッサの一部は、特定のアプリケーションまたはセットアップ用です。たとえば、KUKA KRC2 コントローラには 5 つのポストプロセッサがあります。これらのうちの 2 つは、CamRob フライス加工アドオンまたは KUKA CNC 制御を使用するアプリケーション用で、1 つのプログラム ファイルに数千行のコードを含めることができます (ロボット加工に適しています)。 1 つはアーク溶接アプリケーション専用です。同様に、 Robotiq グリッパーを統合する UR ポスト プロセッサがあります。
特定のアプリケーションまたは設定に適したコントローラ用のポストプロセッサがある場合は、それを使用してください。ただし、アプリケーションに何もない場合は、ブランドとコントローラーの基本的なポスト プロセッサを使用してください。
4.簡単に更新できるポストプロセッサーを選ぶ
RoboDK によって生成されたプログラムが、アプリケーションに正確に適合しない場合があります。機能を拡張するためにコード行を追加したい場合があります。ロボットのプログラミング言語に少し慣れていれば、これは非常に簡単です。
生成されたコードの変更と更新を簡単にするために、いくつかのポストプロセッサが提供されています。
たとえば、KUKA KRC2 には DAT ファイルを生成するオプションがあります。これらは、KUKA コントローラーの興味深い機能です。この構成では、位置は変数として別の DAT ファイルに保存されます。位置を変更するには変数を変更するだけでよいため、コードの更新が簡単になる場合があります。
同様に、2 つの Siemens Sinumerik ポスト プロセッサがあります。1 つは位置がミリメートルで提供され、もう 1 つはインチで提供されます。
必要に応じて、ロボット コードをできるだけ簡単に更新できるポスト プロセッサを選択してください。
5.ポスト プロセッサの作成またはカスタマイズ
ロボットを独自の構成で使用している場合など、状況によっては、独自のポストプロセッサを作成する必要がある場合があります。
特定の設定やアプリケーションに合わせて、既存のポスト プロセッサをカスタマイズすることもできます。
RoboDK でカスタム ポスト プロセッサを作成するのは非常に簡単です。それらはすべて Python プログラムであり、同様の形式で作成されているからです。
このビデオで、ポストプロセッサを作成または更新する方法を示す簡単なチュートリアルを見ることができます.
詳細については、ドキュメントのポスト プロセッサのページをご覧ください。
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