EMAR Mini –緊急支援ロボット

• Enterキーを押して、デフォルトのファイルを確認します。
• Enterキーを2回押すと、パスワードがスキップされます（オプションで、必要に応じてパスワードを使用できます）。

  ssh-keygen  

次のような画面が表示されるはずです：

 公開/秘密rsaキーペアを生成しています。
キーを保存するファイルを入力してください（/home/genisys/.ssh/id_rsa）：
パスフレーズを入力してください（パスフレーズがない場合は空）：
同じパスフレーズをもう一度入力してください：
 IDは/home/genisys/.ssh/id_rsaに保存されています。
公開鍵はに保存されています/home/genisys/.ssh/id_rsa.pub。
キーの指紋は次のとおりです。
 SHA256：5BYJMomxATmanduT3 / d1CPKaFm + pGEIqpJJ5Z3zXCPM [メール保護] 
キーのランダムアート画像は次のとおりです。
 + --- [RSA 2048] ---- + 
 | .oooo .. | 
 |o.oo。 。 | 
 |。+ .. + | 
 | o oo。 | 
 | .o。+ S。 。 | 
 | =.. + o =o.o。 。 | 
 | =o =oo.E.o..o。| 
 | .. + ..o.ooo +。 。 | 
 | .o ++。 | 
 + ---- [SHA256] ----- +  

次に、キーをサーバーにコピーします。

  ssh-copy-id [メール保護]  

新しいユーザーアカウントのパスワードを入力すると、キーがサーバーに保存されます。ここで、新しいターミナルでサーバーに再度ログインしてみてください。パスワードを入力せずに直接ログインする必要があります。

  ssh [メール保護]  

最後に、ログインのパスワード認証をオフにします。次のコマンドを使用して、ssh構成を編集します。

  sudo nano / etc / ssh / sshd_config  

以下を変更します：

  #PasswordAuthentication yes  

宛先：

  PasswordAuthentication no  

次に、sshを再起動します：

  sudo systemctl restart ssh  

sshを使用して上記の手順を実行している場合は、現在の端末を接続したままにします。 新しいターミナルを開き、サーバーへのログインを試みます。ログインできれば、上記の手順は成功しました。

このチュートリアルの残りの部分では、デバイスにログインしていることを前提としています。開発マシンから、sshを使用してデバイスに接続するか、マシンで直接作業している場合はローカルターミナルを開きます。

  ssh [メール保護]  

UFWファイアウォール

次に、ファイアウォールを設定します：

  sudo ufw enable 
 sudo ufw disable  

次に、必要なポートを開きます。これらのポートはサーバー上で開かれますが、外部には開かれません：

  sudo ufw allow 22 
 sudo ufw allow OpenSSH  

最後に開始してステータスを確認します：

  sudo ufw enable 
 sudo ufw status  

次のように表示されます。

 ステータス：アクティブ
アクションの開始元
 ---------- ---- 
 OpenSSHはどこでも許可
 22どこでも許可
 OpenSSH（v6）どこでも許可（v6）
 22（v6）どこでも許可（v6） 

Fail2Ban

Fail2Banは、サーバーログをスキャンし、異常なアクティビティを探すことで、セキュリティの層を追加します。 Fail2BanはデフォルトでIPTablesと連携するように構成されているため、ファイアウォールであるUFWと連携するように再構成を行います。

  sudo apt install fail2ban 
 sudo mv /etc/fail2ban/jail.conf /etc/fail2ban/jail.local 
 sudo rm / etc / fail2ban / action.d / ufw.conf 
 sudo touch /etc/fail2ban/action.d/ufw.conf 
 echo "[Definition]" | sudo tee -a /etc/fail2ban/action.d/ufw.conf 
 echo "enabled =true" | sudo tee -a /etc/fail2ban/action.d/ufw.conf 
 echo "actionstart =" | sudo tee -a /etc/fail2ban/action.d/ufw.conf 
 echo "actionstop =" | sudo tee -a /etc/fail2ban/action.d/ufw.conf 
 echo "actioncheck =" | sudo tee -a /etc/fail2ban/action.d/ufw.conf 
 echo "actionban =ufw insert 1 deny from 
 to any" | sudo tee -a /etc/fail2ban/action.d/ufw.conf 
 echo "actionunban =ufw delete deny from 
 to any" | sudo tee -a /etc/fail2ban/action.d/ufw.conf 
 sudo nano /etc/fail2ban/action.d/ufw.conf 
 sudo sed -i- "s＃banaction =iptables -multiport＃banaction =ufw＃g "/etc/fail2ban/jail.local 
 sudo nano /etc/fail2ban/jail.local 
 sudo fail2ban-client restart 
 sudo fail2ban-client status  

次のように表示されます。

 シャットダウンに成功しました
サーバーreadyStatus 
 |-刑務所の数：1 
 `-刑務所リスト：sshd  

Pythonの依存関係

  sudo apt install python3-pip 
 sudo pip3 install geolocation 
 sudo pip3 install paho-mqtt 
 sudo pip3 install psutil 
 sudo pip3 install numpy 
 sudopip3インストールリクエスト
 sudo pip3 install zmq  

HIASでEMARデバイスを作成

HIASサーバーに移動し、ロボット工学-> EMAR->作成に移動します 。 デバイス 設定で、目的のiotJumpWayの場所とゾーン、EMARデバイスの名前、RaspberryPiのIPアドレスとMACアドレスを選択します。 リアルタイムのオブジェクト検出と深度 設定はデフォルト設定のままにしておくことができます。ポートとディレクトリ名を変更する場合は、 HIASサーバープロキシを更新するときにこれらを変更する必要があります 以下の設定。

HIASサーバープロキシ

proxy_pass になるように、HIASサーバーのプロキシ設定を更新する必要があります トラフィックをRaspberryPiに正しくリダイレ​​クトできます。

これを行うには、NGINX構成を編集する必要があります。 Nanoでファイルを編集するには、HIASサーバーで次のコマンドを使用します。

  sudo nano / etc / nginx / sites-available / default  

ファイルの先頭に、EMAR / EMARMiniのプロキシを制御する設定があります。 ###。###。＃。## を変更する必要があります RaspberryPiのIPアドレスに。

HIAS EMAR UIでストリームポート、ストリームディレクトリ、またはソケットポートの設定を変更した場合は、ここでもこれらを更新する必要があります。

  location〜 * ^ / Robotics / EMAR / Live /（。*）$ {
 auth_basic "Restricted"; 
 auth_basic_user_file / etc / nginx / tass / htpasswd; 
 proxy_pass http：//###.###.#.##：8282 / $ 1; 
}  

構成を保存して終了したら、NGINXサーバーをリロードする必要があります：

  sudo systemctl reload nginx  

  sudo nano confs.json {
 "iotJumpWay"：{
 "host"： ""、
 "port"：8883 、
 "ip"： "localhost"、
 "lid"：0、
 "zid"：0、
 "did"：0、
 "dn" ： ""、
 "un"： ""、
 "pw"： "" 
}、
 "EMAR"：{
 "ip"： "" 
}、
 "Realsense"：{
 "server"：{
 "port"：8282 
}、
 "socket"：{
 "port"：8383 
} 
}、
 "MobileNetSSD"：{
 "bin"： "Model / MobileNetSSD_deploy.bin"、​​
 "classes" ：[
 "background"、
 "aeroplane"、
 "bicycle"、
 "bird"、
 "boat"、
 "bottle"、 
 "bus"、
 "car"、
 "cat"、
 "chair"、
 "cow"、
 "diningtable"、
「犬」、
「馬」、
「バイク」、
「人」、
「鉢植え」、
「羊」、
 "sofa"、
 "train"、
 "tvmonitor" 
]、
 "inScaleFactor"：0.007843、
 "meanVal"：127.53、
 "サイズ "：300、
"しきい値 "：0.6、
" xml "：" Model / MobileNetSSD_deploy.xml "
} 
}  

  wget https://github.com/IntelRealSense/librealsense/raw/master/scripts/libuvc_installation.sh  

  cmake ../ -DFORCE_LIBUVC =true -DCMAKE_BUILD_TYPE =release  

  cmake ../ -DFORCE_LIBUVC =true -DCMAKE_BUILD_TYPE =release DBUILD_PYTHON_BINDINGS =bool：true  

  chmod + x ./libuvc_installation.sh 
 ./libuvc_installation.sh  

  sudo nano〜 / .bashrc  

  export PYTHONPATH =$ PYTHONPATH：/ usr / local / lib  

  rs-enumerate-devices  

  python3 
 import pyrealsense 
 exit（） 

  sudo apt-get install build-essential cmake unzip pkg-config 
 sudo apt-get install libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev 
 sudo apt-get install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev 
 sudo apt-get install libxvidcore-dev libx264-dev 
 sudo apt-get install libgtk-3-dev 
 sudo apt-get install libcanberra-gtk * 
 sudo apt-get install libatlas-base-dev gfortran 
 sudo apt-get install python3-dev 
 cd 
 wget https：// download.01.org/opencv/2020/openvinotoolkit/2020.1/l_openvino_toolkit_runtime_raspbian_p_2020.1.023.tgz 
 tar -xf l_openvino_toolkit_runtime_raspbian_p_2020.1.023.tgz 
 mv l_openvino_toolkit_run / code> 

  source〜 / openvino / bin / setupvars.sh  

  sudo usermod -a -G users "$（whoami）" 
 cd 
 sh openvino / install_dependencies / install_NCS_udev_rules.sh