ANDY：多目的「ヒューマノイド」ロボット
ソフトウェアの仕組み
これは、現在のソフトウェアが起動からシャットダウンまでどのように機能するかについての簡単な概要です。すべてのコードはオープンソースであるため、ここでコードを参照できます。以下は基本的なフローチャートです。
ステップ1：スタートアップAndy
アンディを起動するには、アンディの背面にあるスイッチを切り替えます。これにより、11.1v1.3アンペアのリポバッテリーからL298NモータードライバーとRaspberryPiに電流を流すことができます。 Piが起動すると、Andyのソフトウェアを起動するファイルであるboot.shが自動的に実行されます。次に、Andyは2つの構成ファイルをチェックします。 （注：これらのファイルのすべての機能が実装されているわけではありません）ファイルでは、サーバーを起動するかどうかをチェックし（クライアントプログラムのログインをチェックします）、いくつかのモードを実行します。 （モードは将来の機能です）。最後に、アンディはマイクの無音を設定します。
ステップ2：コマンドを取得
Andyが稼働しているので、彼はステートマシンになります。彼はマイクとサーバーの両方からのコマンドをリッスンします（開始されている場合）。コマンドを受信してテキストに変換すると、コマンドを実行できます。
ステップ3：コマンドを実行する
次に、Andyは、コマンドに対応するcmds.pyから正しい関数を実行します。コマンドがshutdownコマンドの場合、ソフトウェアとハードウェアがシャットダウンし、プログラムが終了します。ただし、それ以外のコマンドの場合は、コマンドが実行され、プログラムはステップ2に戻ります。
結論
Andyのソフトウェアには、1600行を超えるコードなど、他にも多くの側面があります。うまくいけば、このログがあなたに基本の理解を与えるでしょう。また、まだご覧になっていない場合は、プロトタイプ＃1のデモビデオをご覧ください。
脳
アンディは脳のためのラズベリーパイを持っています。モーターコントロールから音声認識まで、あらゆるものを完全にコントロールします。 Raspberry Piは、Andyのソフトウェアを実行します。これについては、ここで説明します。
パワー
Andyは、下の写真の11.1v1300mahリチウムポリマー充電式バッテリーを使用して電力を供給されます。 UBECでPiに対して規制されています。
モーター運転
ロボサピエンのモーターは、下の写真の3つのL298Nモータードライバーで、ラズベリーパイを爆破して駆動されます。各ドライバーは2つのモーターを制御できるため、Andyは合計6つのモーターを駆動できます。
GPIO拡張
Raspberry Piには十分なGPIOピンがないため、MCP23017チップを使用してさらに追加します。今、私が接続しているのはLEDだけです。
結論
Andyが2.0に移行すると、多くの機能が追加または削除されます。うまくいけば、バージョン2のプロトタイプは8月4日までに完成するでしょう。
バージョン2の回路図と機能
Andyの新しいハードウェアの作業を始めています。彼の新しいボディは、古いロボサピエンス6とは異なり、10自由度になります。部品の注文が出荷されるのを待つ間、私は多くの新機能を備えた新しい回路の描画とテストを開始しました。
新しい回路機能は次のとおりです。
- バッテリー電圧の監視
- 電源オンLED
- 5セグメントLED出力
- 10個のサーボ（脚用に4個、腕用に6個）
バッテリー電圧の監視
この新機能により、Andyの電源を入れたままにしておく時間が長すぎる場合、電圧不足のために電源を切り、SDカードを破損して最終的にバッテリーを破壊するのではなく、Andyには、自身のバッテリー電圧を監視してから電源を供給する回路が組み込まれています。電圧が低い場合はダウンします。また、電池残量は10セグメントのLED棒グラフで表示できます。
電源オンLED
新しいアンディでは、ラズベリーパイは透明なケースを通しては見えません。したがって、Andyは3v3に接続された緑色のLEDを持ち、RaspberryPiがオンになるとオンになります。
5セグメントLED出力
5セグメントバージョンはまだ見つかりませんが（すべて10です）、LED棒グラフには、バッテリー電圧、現在のデシベルレベルが表示され、Andyが現在表示できないエラーやその他の有用な出力が点滅します。
10サーボモーター
10サーボは10自由度を意味します！アンディの脚には2ではなく4D0Fがあり、腕には4ではなく6 DOFがあります（腕ごとに3つのサーボ）。
結論
うまくいけば、今年の8月に、二足歩行を構築できるように、アンディの脚のパーツを用意します。彼が歩いたり回ったりするデモも撮りたいと思っています。いつかこの秋、彼は上記の他の機能を持っているはずです、そして多分この冬、彼は腕を持っているでしょう。しかし、将来を予測することはできないので、彼は9月に行われるかもしれません。あるいは、私はたくさんのものを破壊し、この冬まで彼を終わらせないかもしれません。 🙁私に追加してほしいアイデアや機能があれば、遠慮なくコメントしてください。
詳細：ANDY多目的ヒューマノイドロボット
製造プロセス