AMR を他のユーザーとうまく連携させる

一部の自律移動ロボット (AMR) は、エレベーターを呼び出し、乗り込んで新しいフロアに移動できます。しかし、ドアが開いたときに最初に降りるにはあまりにも礼儀正しいライダーのグループのように、さまざまなベンダーのロボットは、車が目的地に到着すると、他のベンダーが去るのを待って渋滞します.そのため、施設は各ベンダーのロボット専用の個別のエレベーターを用意する必要があります。

「私たちの病院には、3 つの異なるベンダーからロボットを購入しました。 Open Robotics の CEO、Brian Gerkey 氏は次のように述べています。 「それが彼らがロボットを追加するのを妨げている理由です。」

Gerkey の逸話は、相互運用性の問題を強調しています。これは、エレベーターに乗る AMR を備えた病院だけでなく、倉庫や製造工場でも見られる新たな課題です。ガーキーが昨年アナハイムで開催された MD&M West で参加したパネル ディスカッション「ロボットの採用を増やすための相互運用性」によると、施設には複数のロボット ソリューションがあり、それぞれが情報を共有するための独自のアプローチを持ち、データを簡単に共有する機能がない場合があります。さまざまなベンダーのロボットの間で。これにより、まとまりのあるロボット システムを実装することは、とらえどころのない目標になります。

さまざまな種類のロボットを使用したシステムを可能にするために、ロボット工学と接続されたデバイスの非営利イノベーション ハブであるボストンの MassRobotics は、2020 年に AMR 相互運用性ワーキング グループを設立してこの問題に対処しました。 MD&M パネルには Gerkey に加えて、他のワーキング グループのメンバーも含まれていました。

このグループは 2021 年 5 月に最初の標準を発行しました。MassRobotics によると、この標準により、さまざまな種類のロボットがステータス情報と運用規則、つまり「道路規則」を共有できるようになり、倉庫や工場のフロアでよりまとまりのある作業ができるようになります。プレスリリース。この標準では、運用ダッシュボードの作成も可能になるため、マネージャーは AMR の混合ベンダー チーム全体でフリートの生産性に関する洞察を得ることができます。新しい基準は、メンフィスの FedEx 施設でテストされていると伝えられています。

ニューハンプシャー州ナシュアの Waypoint Robotics の CEO である Jason Walker 氏は、AMR の最先端は、「たくさんのスタートアップ」が、1 つのことをうまく行うさまざまな種類のロボットを作っていることです。

「当社のロボットはこれまでで最高のものだと思いますが、フォークリフト ロボットでも、パレット ムーバーでもありません」と彼は言いました。 「つまり、ほぼ単一目的の、確かに単一ドメインのロボットがたくさんあります。つまり、さまざまな問題をすべて解決するために、さまざまな種類のロボットを施設に配置していることになります。」

Walker は、さまざまなロボットを連携させることについて、希望に満ちたメモを追加しました。

「それらの多くは ROS (Willow Garage によって開発され、Open Robotics によって監督されているロボット オペレーティング システム) 上に構築されているため、それらには共通性の基盤があります」と彼は言いました。 「そして、MassRobotics の相互運用性標準のおかげで、誰もが同じ施設で共存できるようになる道があります。」

各ロボットには独自のマップがあります

「顧客側からすると、車両 (ロボット) 間の相互運用性について話したときよりもさらに大きなことを考えています」と、パネリストであり、Procter &Gamble の応用ロボティクス イノベーションのテクニカル ディレクターである Bob Bollinger 氏は述べています。 「私は、高次システムや、インターフェースが必要なその他のシステムを使用して、車両を環境内で機能させる方法のソリューション セット全体を見ています。」

工場フロアの機器、製造エンジニアリング システム、または P&G ビルの倉庫管理システムと連携するロボットの展開と統合は、ロボット自体よりもコストがかかると彼は言いました。

ユーザーを悩ませているもう 1 つの問題は、ロボットのトラフィックです。

パネル モデレーターで MassRobotics のエグゼクティブ ディレクターである Tom Ryden 氏は、次のように述べています。 「そして、商品を移動するウェイポイントのロボットを手に入れました。それから別のパレット [ムーバー] を手に入れました。それらはすべて独自のマップを作成し、独自のマップを使用しています。それらは独立しています。したがって、これらすべてに対応する 1 つの Google マップはありません。それはどのような問題を引き起こしますか?」

Gerkey は、シンガポールの彼のクライアントである病院のさまざまなロボットを思い出しました。

「これらのロボットはさまざまなベンダーから提供されているため、それぞれが独自のコマンド アンド コントロール システムを提供し、ベンダーは独自のフリート管理システムを持っており、マップを共有しておらず、お互いにまったく会話していません。 、" 彼は言った。 「せいぜい、彼らはお互いを避けるべき障害物として扱い、それだけです。」

ウォーカー氏は次のように述べています。 5 番通路の開始時に、5 番通路が何を意味するのかを誰もが知っていなければならないので、その時点でそこにロボットを送り込むことはありません。」

共有マッピングが非常に難しい理由の 1 つは、各ロボットが搭載センサーを介して独自のマップを作成することです。マップは、センサーが宇宙のどこにあるかによって異なります。 「地面から 1 フィート離れていれば、たくさんのテーブルが見えます」と Walker 氏は言います。 「地面から 4 フィート離れていれば、大きく開いています。その違いはあらゆるレベルに当てはまります。」

標準で参照されているソリューションは、共通の座標フレームワークです。フレームワークが整っていれば、あるロボットからのデータを別のロボット用に解釈するのに数学が役立ちます。 「つまり、基本的に、標準はこれらすべてのプラットフォームから共通のデータ セットを提供することです」と Ryden 氏は述べています。 「すべてのデータを持っている必要はありませんが、その一部がある場合は、持っているデータを利用できるようにし、フロアにある AMR を理解するためにいくつかの上位レベルの管理ソフトウェアを作成できます。そして、共通の地図や共通のビューを作成できるので、彼らは動きを理解できます。」

また、AMR は充電スペースをめぐって争っており、それぞれが独自の充電機器を使用しています。ウォーカー氏によると、その答えはユニバーサル ワイヤレス充電です。

「（施設に）最初に現れる人は誰でも、すべての充電ステーションを設置します」と彼は言いました。 「2 番目に現れた人は誰でも、無線システムをロボットに搭載し、これらのリソースを共有できます。」

Gerkey 氏は、彼の会社も相互運用可能なワイヤレス充電を採用していると語った。 「私たちは、あらゆる AMR をワイヤレスで充電可能なものにするアフターマーケット アダプター キットを構築する会社と [また] 協力しています」と彼は言いました。 「そして充電ステーションには、高さに合わせてアンテナを上下させる垂直ステージがあります。」