ライブビデオストリーミング付き Pi 搭載ロボットの構築と制御

なぜ sPiRobot なのか？

これまで多くのプロジェクトで Arduino を使ってきましたが、このビルドでは Raspberry Pi をブレインとして採用。だからこそプロジェクト名は sPiRobot です。

ハードウェアチェックリスト

• 1 × Raspberry Pi（USB Web カメラと Wi-Fi に対応するモデル）
• 1 × USB Web カメラ（例：Logitech C920）
• 1 × USB Wi-Fi ドングル（USB-2.0、802.11b/g/n）
• 1 × 4 GB microSD カード（高速 UHS-I）
• 1 × Micro-USB または USB-C 電源ケーブル（最小 2 A）
• 1 × 9 V 電池（リモート操作用）
• 1 × H ブリッジ / L293D モータードライバー
• 1 × HDMI/AV モニター（初期セットアップ用）
• 1 × USB キーボード + マウス（初期セットアップ用）

ステップ 1：Raspberry Pi の準備

1. 最新の Raspberry Pi OS（旧 Raspbian）を microSD カードに書き込み。公式ガイド参照：Installing Raspberry Pi OS。
2. SD カードを挿入し、HDMI モニター、キーボード、マウス、Wi-Fi ドングルを接続。USB ケーブル（または信頼できる電源）で Pi に給電。
3. デスクトップが読み込まれたらターミナルを開く。

ステップ 2：必須パッケージのインストール

システムを更新し、ビデオストリーミング、Web サービング、画像処理に必要なライブラリをインストール：

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install libv4l-dev libjpeg8-dev subversion imagemagick libapache2-mod-php5 php5 apache2 git

ステップ 3：Web カメラストリーマーのセットアップ

MJPG-Streamer を使って Web カメラ映像を HTTP で配信：

$ svn co https://svn.code.sf.net/p/mjpg-streamer/code/ MJPG-streamer
$ cd MJPG-streamer/mjpg-streamer
$ sudo make USE_LIBV4L2=true

以下のファイルが生成されることを確認：

• mjpg_streamer（実行ファイル）
• input_uvc.so
• output_http.so

ステップ 4：プロジェクトコードの取得

sPiRobot リポジトリをクローン：

$ git clone https://github.com/sohil4932/sPiRobot

sPiRobot フォルダが作成され、すべてのサーバーサイドスクリプトが含まれます。

ステップ 5：サーバーファイルのデプロイ

必要なファイルを Apache のドキュメントルートにコピー：

$ cd sPiRobot
$ sudo cp backward.sh control.html forward.sh help_steuerkreuz.png index.html init.sh left.sh right.sh spirobot.php shutdown.sh stop.sh /var/www/

Web サーバーが GPIO ピンを制御できるよう、www-data にスーパーユーザー権限を付与：

$ echo "www-data ALL=(ALL) NOPASSWD: ALL" | sudo tee -a /etc/sudoers

ステップ 6：Pi を Wi-Fi に接続して IP を確認

Raspbian にプリインストールの Wi-Fi-Config を開き、ルーターに接続。その後：

$ ifconfig

wlan0 の inet addr が Pi のローカル IP アドレス。リモート制御用に控えておきます。

まとめ

Pi に電源を入れ、Web カメラストリーミングサーバーを起動、Web インターフェースをデプロイすれば、同じネットワーク上の任意のデバイス（ポートフォワーディングでリモートアクセスも可）からロボットを制御し、カメラ映像を閲覧できます。

詳細なウォークスルーとトラブルシューティングは、元のチュートリアルまたは GitHub README を参照してください。