Petoi Nybble

こんにちは、ピッツバーグのRongzhongです。 OpenCatへの最初の投稿から8か月後、更新することがたくさんあります。最も重要なのは、10月22日月曜日に、最初の子猫をIndiegogoで発売することです。子猫の名前はニブルです。リンクはここ、私のTwitter @PetoiCamp、またはPetoi.comに投稿されます。

Indiegogoデモ、WeiYing編集

ご挨拶

フルタイムで作業を続けるにはあなたのサポートが必要です。購読して、気に入ってくれる友達と共有しましょう。あなたの素晴らしいメーカーは、新しいトリックを教えて、世界中の人々にもっと楽しいものをもたらすこともできます！

このように：

ニブルがエクササイズをしている

Indiegogo側で私を支援してくれる優れたマーケティングチームがいるので、この投稿をより技術的に保つことができます。次の図は、一目瞭然です。 Nybbleの機能、OpenCatフレームワーク、タイムライン、およびプロジェクトを推進するための取り組みで学んだことを簡単に紹介します。プロジェクトのより包括的なドキュメントを作成できるように、遠慮なく質問してください。招待制のSlackグループがあります。プロジェクトに関するコミュニティごとのディスカッションに参加したい場合は、[メールで保護]に連絡してください。一般的な技術的な議論については、https：//github.com/PetoiCamp/OpenCatで問題を開くことができます。ただし、コードを磨くためにもう少し時間がかかります。

すべての詳細に入る前に、次の質問をしたいと思います。

機械はどのくらいの情報を歩く必要がありますか？
そのようなマシンを実装するためにいくら投資しますか？
猫はどれくらい食べますか？

ソフトウェアとハードウェアに対応する最初の2つの質問に対する回答がありません。しかし、猫はアクロバットになるためにあまり食べないことを私は知っています。子猫、猫、シンバ、それらはすべて同じように動きます。ネコ亜目の間で、そしておそらくすべての歩く哺乳類の間で、いくつかの共有秘密があるはずです。私はそれらの秘密を思い出させるために赤ちゃんを這うことさえ試みました。役に立ちました。

概要

ニブルは、おそらく世界で最も軽くて最速のロボット猫で、実際に歩きます。その動きは、Arduino互換のマイクロコントローラーによって駆動されます。それは動き回るために本能的な「筋肉の記憶」を保存します。 Raspberry PiなどのオプションのAIチップを、Nybbleの背中の上に取り付けて、Nybbleの認識と決定を支援することができます。好きな言語でプログラムして、「歩く」や「左に曲がる」などの短いコマンドを送信するだけで、Nybbleを歩き回ることができます。

機能

事実

ニブルは子猫です。 Nybbleは、ハードウェアとソフトウェアの両方で軽量ですが、成長したOpenCatから最適化されたバージョンです。そして、それはそれほど食べません。

機能

Nybbleは、後の段落で説明するOpenCatフレームワークに基づいています。木製のフレームは、ポップスティックフレームの祖先に敬意を表してレトロなデザインです。

Nybbleの簡単な歴史

私はまた、（私の祖先に敬意を表して）伝統的な中国の木工品から知恵を借りて、主要なフレームをネジなしにしました。自分でパズルを解くこともできます。

パズルフレーム

出荷を開始すると、解決するためのヒントが必要な場合に備えて、一連のアニメーションが利用可能になります。

ヘッドグループアセンブリ

ヘッドグループを組み立てる手順

トルソグループアセンブリ

胴体グループを組み立てる手順

ニブルは柔らかいです！

このクリップは、衝突時にNybbleのスプリングがどのように機能するかを示しています。繰り返しになりますが、自宅で試してはいけません！

衝撃吸収ジョイント

回路図

回路は非常に一般的なマスタースレーブ構造です。次のブロック図は、この忙しい季節の後にリリースする予定のDIYバージョンで機能します。表示されるすべての適応動作は、ArduinoUnoと同じATmega328Pチップで実現されます。もちろん、かなり手頃な価格でより速いチップがあります。「機械はどれだけの情報を歩く必要があるのか」という質問に挑戦しています。モーションコントローラの能力を制限することにより、階層的な制御層の役割を明確にするのに役立ちます。さまざまな専門知識を持つ人々が貢献し、自分の部分を最適化することができます。また、他のスレッドに邪魔されることなく、歩くリズムを保つのにも役立ちます。

ブロック図

Piまたはその他のチップとの通信

シリアル文字列トークンセットキットにRaspberryPiが含まれていない場合でも、Nybbleのコードは常に高レベルのコマンドをリッスンしています。これらのコマンドは、Arduino IDE、Bluetooth UART、またはRaspberryPiやその他のチップへのシリアル接続のいずれかを介して送信できます。

たとえば、ニブルの脚を動かしたい場合は、文字列「m8 30」を入力またはエンコードするだけで、ニブルの8番目の関節が30度回転します。または、「kwkL」を試すこともできます。これは、Nybbleのs k を呼び出すことを意味します。病気「 w al k L eft」とすると、Nybbleは左に歩きますが、詳細な手足の動きをすべて制御する必要はありません。

NyBoard V0

私の友人であるJianYuは、配線と将来の開発を容易にするために、オールインワンのNyBoardV0の設計を手伝いました。調整可能な出力、さまざまな通信および制御ポート、および最適化されたレイアウトを備えたオンボード電源管理を備えています。また、ATmega328Pがサポートする最高周波数（20MHz）を使用し、より多くのスキルまたはいわゆる本能を保存するために外部8KB I2CEEPROMを追加しました。 Nybbleだけでなく、完全なOpenCat、Raspberry Piのジオメトリに適合し、お気に入りの拡張ボード用のスペースを残すために、設計精度を0.25mmに押し上げたとき、Jianのスキルと忍耐力に本当に感謝しています。

NyBoardは、インストールと競合する可能性のあるPi上のすべての背の高いコンポーネントを回避するように設計されています。その2×5通信ソケットはPiのピンを受け入れます。 Piに電力を供給し、Piをリッスンし、I2Cマスターを変更するためのジャンパースイッチがあります。 ATmega328Pよりも別の優先チップがある場合は、ボードを完全に制御してください。オンボードチップは、バッテリーレベルを監視できます。 オプションのネジ穴がボードと一致しない場合は、マウントを設計する必要があります。 Piまたは他のAIチップを接続することで、Nybbleにさらに才能を追加し、聞いて、見て、考えさせることができます。いくつかのジョークの会話では、Nybbleを「歩く最も高価なRaspberryPiケース」として売り込みたいとさえ思っていました。

NyBoard V0

ジョイントチューナー

Nybbleは愛らしいですが、それでも正確な楽器です。注意深く忍耐強い心を持っている人だけがそれを歩くことができます。課題を解決するために、Nybbleを時々調整するための「L」チューナーという素敵なガジェットも含まれています。 Nybbleをキャリブレーションモードに切り替えて観測ウィンドウを調整し、適切なキャリブレーションを入力するだけで、Nybbleはそれらをすぐに記憶します。

ジョイントチューナー

キットの内容

以下はNybbleキットのスナップショットです。特別なことは何もありませんよね？色、長さ、ネジの数など、すべてのビットを確定するときに、一部のパーツが変更される可能性があることに注意してください。

ご存知かもしれませんが、Arduino Pro Miniの場合と同様に、NyBoardのアップロードと通信に使用されるFTDIからUSBへのコンバーターがあります。 OpenCatがオープンソースになるかどうかというあなたの懸念は解決すると思います。アップロードするArduinoコードがあります。そうしないと、それで遊ぶことができません。

コンテンツ

含まれていない部品は、ミニUSB-USBケーブル（ミニUSBとマイクロUSBをグーグルで検索し、それらの違いを理解していることを確認してください）、2 x 14500 3.7Vリチウムイオン電池およびスマート充電器です。 850mAh以上の容量を要求する偽のバッテリーには注意してください。私はEBL800mAhバッテリーを使用していますが、うまく機能します。

バッテリーを増やすと、Nybbleでより長く遊ぶことができます。私は通常、一組の電池で一晩中プログラミングを続けますが、リモコンのおもちゃとしてNybbleを使って遊ぶと、すぐに切れてしまいます。

現時点では、OpenCatの方がソフトウェアのオープンソースだと思います。ハードウェアには深刻な投資が必要です。請求書を完済した後にのみ開くことができます。

プログラム可能な歩行と行動

Nybbleを組み立てた後、コードをアップロードしてNybbleを歩行順序に合わせるには、いくつかのエントリーレベルのコンピュータースキルが必要です。 Nybbleの背後にある技術を楽しみ、新しいトリックを教えるには、より高いレベルのスキル（または少なくとも学ぶ意欲）が必要になります。高校の数学をたくさん使いました！

ワークフロー

Gitを使用しても、バージョン管理が非常に苦手です。そのため、コードをすべてのウォーキングモデルと互換性を保つように一生懸命努力しました。コードに「#defined」という既存の肩関節がない場合があります。無視するか、新しいモデルを待つか、独自のモデルの作成を開始してください。

OpenCatフレームワーク

OpenCatの2。5年間の進化の中で、大まかなフレームワークがより明確になりつつあります。これは、Raspberry Piキットから始まり、中央のパターンジェネレーターとしてArduinoを導入し、必要に応じて任意の拡張機能/アップグレードを利用できます。次の図がわかりにくい場合は、考えずに歩く方法と、ギャップを飛び越える計画を立てる方法を考えてください。

OpenCatフレームワーク

ソフトウェアとハードウェアの両方で、脚の動きは困難です。これで、動的バランシングとモーションプランニングを研究するためのシミュレーション以外の安価なプラットフォームが手に入りました。後で、正確で強力なアクチュエータの準備ができたら、Nybbleを犬、馬、さらには象までスケールアップできます！

タイムライン

ニブルは、個々のメーカーが障害を乗り越え、自分の作品を世界にもたらすための小さな一歩です。 Nybbleは、クールなテクノロジーを融合し、その周りの開発者をつなぐ架け橋でもあります。あなたのサポートがその未来を定義します！

タイムライン

過去8か月間、私は多くの人生の変化と難しい決断に取り組んできました。良いオファーがいくつかありましたが、私は終わりのない話に飽きました。投資家を引き付けるための良い話や市場調査ではなく、製品ができるまで働き続けたかったのです。ですから、私がプロジェクトを継続できるかどうかは、すべてあなたのフィードバック次第です。

6月、私は仕事を辞めてピッツバーグに引っ越しました。ビザで許可されている短い失業率のギャップがあります。先月まで、また引っ越しの可能性があるため、大量の注文はできませんでした。

幸運にもFactoryUnlocked（https://factoryunlocked.com/）を見つけました。これは、作業スペースと製造スペースを持つことができる製品商品化センターです。収益性や販売戦略を重視する投資家とは異なり、私が作りたいものを本当に重視しています。また、プロジェクトの予算を節約するために、ブートキャンプ中に無料のメンバーシップを獲得しました。私は彼らのトレーニングプログラムからレーザー切断を学び、Fusion360チュートリアルを見て、Nybbleの設計を始めました。

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Petoi Nybble

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