Petoi Nybble：世界最軽量・最速の歩行ロボット猫 - 10月22日Indiegogo開始

ピッツバーグのRongzhongです。OpenCatへの最初の投稿から8ヶ月後、世界最軽量・最速の歩行ロボット猫「Nybble」のIndiegogoキャンペーン開始を発表します。キャンペーンは10月22日月曜スタート。最新情報はTwitter @PetoiCamp と Petoi.com で発信中。

このプロジェクトをフルタイムで継続するには皆様の支援が必要です。購読、シェア、そしてメイカーの方はNybbleに新しいトリックを教え、世界中により多くの楽しみを届けてください。

Nybbleとは？

NybbleはオリジナルOpenCatを子猫サイズに最適化したバージョン。歩行を滑らかにする「筋肉記憶」を格納したArduino互換マイクロコントローラー上で動作。知覚と意思決定が必要な場合は、オプションのAIチップ（Raspberry Piなど）をNybbleの背中に搭載可能。walkやturn leftといった短いコマンドで任意方向へ移動させられます。

主な特徴

• 軽量：世界最軽量の歩行ロボット猫を目指して設計
• 高速：機敏で自然な歩容パターンを実現
• モジュラー：オプションAIモジュール、Arduino IDE/Bluetooth UART/シリアルでプログラミング可能
• ソフトボディ：スプリングが衝撃を吸収し安全な動作を保証
• オープンソース：ファームウェアはGitHub公開、ハードウェア設計図は完成後に公開予定

ハードウェア概要

コアコントローラーは20MHz駆動のATmega328P（Arduino Unoと同チップ）。外部8KB I2C EEPROMが追加スキルを格納。NyBoard V0が電源管理、通信ポート、オプションPi用外部電源を統合。

組み立てガイド

ヘッドグループとトルソグループの詳細手順がキットに同梱。ネジ不要の木製フレームは中国伝統木工技術に着想を得て直感的な組み立てを実現。出荷開始後にアニメーション公開予定。

ソフトボディと衝撃吸収

Nybbleの関節には圧縮スプリングを使用し衝突を緩和。人やペットとのインタラクション時も安全性を確保。

回路図

マスター-スレーブアーキテクチャを採用。ATmega328Pが適応動作を担当、上位コマンドはRaspberry Pi等のホストからシリアル/Bluetoothで送信可能。

通信オプション

オプションPiなしの場合、Arduino IDEやBluetooth UARTモジュールからのコマンドを待受。例：m8 30で関節8を30°回転、kwkLで「左歩行」スキル発動。

NyBoard V0

Jian Yu設計。配線簡素化と将来アップグレードに対応。調整可能な電源出力、Pi接続用2×5ソケット、I2Cマスター切替ジャンパーを搭載。バッテリーレベル監視機能も内蔵。

ジョイントチューナー

正確な歩容にはキャリブレーションが必須。内蔵チューナーでキャリブレーションモード中に関節角度を調整し、一貫した性能を確保。

キット内容

メインフレーム、モーター、電子部品、FTDI-USB変換器、NyBoard V0を含む。消耗品（mini-USBケーブル、14500 3.7Vリチウムイオン電池2本、スマートチャージャー）は別途調達必要。EBL 800mAh電池を推奨。

プログラマブルな歩容と行動

組み立て後、ファームウェア書き込みとチューニングに基本的なプログラミングスキルが必要。上級ユーザーは新行動追加や機械学習モデル統合でNybbleを拡張可能。

OpenCatフレームワーク

OpenCatは2年半かけてRaspberry Pi試作からフルモジュラープラットフォームへ進化。オープンソースのまま、動的バランシングとモーションプランニングの実験を可能にしています。

タイムラインと行動喚起

ピッツバーグ移住とFactory Unlocked（製品商業化ハブ）参加後、過去8ヶ月をNybble改良に注力。皆様の支援が未来を決めます。Indiegogoキャンペーンに参加し、友人とシェアし、この画期的なロボット猫を実現させましょう。

技術詳細については、招待制Slackグループ（[email protected]へメール）またはGitHubで課題投稿を受付中。