GoPiGo v2をWindows 10 IoT Coreで拡張 - Raspberry Pi 3対応

このプロジェクトは、Raspberry Pi 3向けに開発されたGoPiGo v2用Windows 10 IoT Coreアプリケーションをベースにしています。Dexter Industries製のオリジナルC#コード（GitHub: DexterInd/GoPiGo）を拡張し、いくつかの不具合を修正し新機能を追加しました。

ハードウェアコンポーネント

: GoPiGoロボットベースキット

: Raspberry Pi 3 Model B

ソフトウェアとサービス

現在の焦点は、ウェブカム映像をクライアントアプリにストリーミングするセカンダリモジュールの追加です。リアルタイムストリーミングは必須ではありませんが、わずかなレイテンシは許容されます。UWPユーザーインターフェースはHololensでも動作し、将来的にはUnityベースのクライアントも計画中。

Pin.csファイルでトリガーとエコーピンを列挙に追加：Trigger = 15, Echo = 16。

Led.csファイルでLEDコントローラーを公開するためアクセス修飾子をinternalからpublicに変更。

UltrasonicRangerSensor.csファイルを大幅に書き換え。更新されたインターフェースと実装は以下の通り：

 public interface IUltrasonicRangerSensor { Task<int> MeasureInCentimeters(); } internal class UltrasonicRangerSensor : IUltrasonicRangerSensor { private const byte CommandAddress = 117; private readonly GoPiGo _device; private readonly Pin _pin; internal UltrasonicRangerSensor(GoPiGo device, Pin pin) { _device = device; _pin = pin; } public async Task<int> MeasureInCentimeters() { var buffer = new[] { CommandAddress, (byte)_pin, Constants.Unused, Constants.Unused }; _device.DirectAccess.Write(buffer); await Task.Delay(5); _device.DirectAccess.Read(buffer); return buffer[1] * 256 + buffer[2]; } }

詳細については完全なプロジェクトドキュメントを参照してください。

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