Arduinoを使用したRCレシーバーPPM信号の読み取り

アプリとオンラインサービス

>

Arduino IDE

このプロジェクトについて

RC送信機は、適切な範囲の暗号化されたリンクを備えているため、ワイヤレスリンクが必要なプロジェクトに非常に適しています。

すべてのRCレシーバーはサーボモーターを駆動するように作られています。したがって、各チャネルには、グランド、Vcc、および信号の3つのピンがあります。ここでは、特別な種類の信号が使用されます。ある間隔でパルスを送信します。サーボが1.5msのパルスを受信すると、90度に設定され、この値を1〜2msから変化させることにより、サーボは最小値と最大値になります。 （上の写真では、6チャンネルの受信機がPPMピンで示されています）

とても簡単な方法は、各ピンのパルス幅を測定し、要件に従ってそのデータをマッピングすることです。しかし、ここでの問題は次のとおりです。

• レシーバーのチャネルごとに、Arduinoピンにワイヤーを接続する必要があります。これには多くの接続が必要なだけでなく、Arduinoで多くのピンを消費します。

• ほとんどのArduinoには2つの割り込みピンがあるため、2つ以上のチャネルを使用する場合は、それを読み取ってコードに遅延を追加します。これは、一部のアプリケーションで問題になる可能性があります。

この問題を解決するために、多くの受信機にはPPMと呼ばれる追加のピンが付属しています。このPPMピンは、すべてのチャネルのデータを1つの信号で送信します。

PPMピン信号はどのように構成されていますか？

この信号は、空白で区切られたデータパケットで構成されます。ここで、ピーク間のスペースはチャネルの値を表します。この場合、私は6チャンネルの受信機を使用したので、7つのパルスがあります。

したがって、最初にコードで分離スペースを検出してから、各チャネルのパルスからデータの記録を開始する必要があります。

2番目の画像に見られるように、

すべてのデータは約11500マイクロ秒の時間で分離されます。各チャネルには6つ以上の値があります。

コードの使用：

ここで read_me（） 関数として指定：

  a =micros（）; c =a-b; b =a; x [i] =c; i =i + 1; if（i ==15）{for（int j =0; j <15; j ++）{ch1 [j] =x [j];} i =0; }}  

この部分は割り込みピンで実行され、15の時間値を取り、配列に格納します。

別の関数 read_rc（）

この部分は、10000マイクロ秒を超えるスペースを探します。この場合、分離スペースを検出し、スペースコードが次のセクションに移動することを検出します。

このスペースの後、次の6つの値はチャネル位置ごとにあり、ch [channelno]という名前の配列に格納されます。ここでは ch [1]、ch [2]、ch [3]、ch [4]、ch [5 ]、ch [6] 各チャネルの値を表します。

コード

• RCレシーバーチャネル読み取りのコード

RCレシーバーチャネルのコード読み取り Arduino

 unsigned long int a、b、c; int x [15]、ch1 [15]、ch [7]、i; //値を格納する配列と変数を指定するvoidsetup（）{Serial.begin（9600）; pinMode（2、INPUT_PULLUP）; attachInterrupt（digitalPinToInterrupt（2）、read_me、FALLING）; //ピン2で割り込みを有効にする} void loop（）{read_rc（）; Serial.print（ch [1]）; Serial.print（ "\ t"）; Serial.print（ch [2]）; Serial.print （ "\ t"）; Serial.print（ch [3]）; Serial.print（ "\ t"）; Serial.print（ch [4]）; Serial.print（ "\ t"）; Serial.print （ch [5]）; Serial.print（ "\ t"）; Serial.print（ch [6]）; Serial.print（ "\ n"）; delay（100）;} void read_me（）{//このコードは、PPMピン（ピン2または3）からRCレシーバーから値を読み取ります//このコードは0〜1000の値のチャネル値を提供します//-：ABHILASH：-// a =micros（）; //ピン値fallingc =a-b;の場合、時間値aを格納します。 // 2つのピーク間の時間を計算しますb =a; // x [i] =c; // 15個の値をarrayi =i +1に保存します; if（i ==15）{for（int j =0; j <15; j ++）{ch1 [j] =x [j];} i =0;}} //コピーは一時配列からのすべての値を別の配列に格納します15回の読み取り後voidread_rc（）{int i、j、k =0; for（k =14; k> -1; k-）{if（ch1 [k]> 10000）{j =k;}} //別の配列で分離スペース10000usを検出for（i =1; i <=6; i ++）{ch [i] =（ch1 [i + j] -1000）;}} //分離スペースの後に6つのチャネル値を割り当てます