ArduinoとAndroidでRoomba Create 2をリモコン操作 ─ Bluetooth経由のステップバイステップガイド

必要な部品と材料

部品	数量
iRobot Roomba Create 2	1
Arduino UNO	1
HC-06 Bluetoothモジュール	1
タクトスイッチ	1

使用アプリ

• MJRoBot BT Remote Control (Android、Google Playで無料配布)

プロジェクト概要

Instructablesロボティクスコンテスト2016の受賞賞品として入手したRoomba Create 2 (約2万円) を、ArduinoとAndroidアプリでリモコン操作するプロジェクトです。Create 2はシリアルポート(Open Interface)で全制御可能で、将来的にはRaspberry Piでインターネット接続も視野に入れています。

Roomba Create 2の概要

• 二輪差動駆動 (前キャスター)、最大速度500mm/s
• 表示：7セグ×4桁、LED×5 (Clean/Spot/Dock/Warning/Dirt)
• センサー：崖検出×4、バンパー×2、ホイールエンコーダー
• プログラミングモード：Passive / Safe / Full (安全機能の有無で段階的)

シリアル接続とボーレート変更

RoombaのMini-DINコネクターとArduinoをソフトウェアシリアル(D10/D11)で接続。デフォルト115,200bpsだが、Arduinoソフトウェアシリアルでは不安定なため**19,200bpsに変更**必須。

変更方法（2通り）：

1. 電源OFF状態でCleanボタンを10秒長押し → 下降音が鳴れば19,200bps固定 (電池切れまで)
2. Mini-DINピン5 (BRCピン) を起動後2秒待ってLowパルス×3回 (50-500ms幅)

起動シーケンス

void wakeUp() {
  setWarningLED(ON);
  digitalWrite(ddPin, HIGH); delay(100);
  digitalWrite(ddPin, LOW);  delay(500);
  digitalWrite(ddPin, HIGH); delay(2000);
}

void startSafe() {
  Roomba.write(128); // START
  Roomba.write(131); // SAFE MODE
  delay(1000);
}

LED・ディスプレイ制御

• コマンド139で5つのLED制御 (Power LEDは色/輝度指定可、他はON/OFFのみ)
• コマンド163で7セグ数字表示、164でASCII風文字表示
• ヘルパー関数 writeLEDs('s','t','o','p') 等で簡易制御

移動制御コマンド

• 137 Drive：速度(±500mm/s) + 回転半径(±2000mm)
• 145 Drive Direct：左右モーター個別速度指定 (±500mm/s) ← 主に使用
• 146 Drive PWM：左右PWM値指定 (±255)

ヘルパー関数で前進/後進/左右旋回/停止/その場回転等を実装。テスト用にタクトスイッチ(D12)を押すまで待機する仕組みをsetupに入れると安全。

Bluetoothリモコン化 (HC-06 + Androidアプリ)

1. HC-06をハードウェアシリアル(D0/D1)またはソフトウェアシリアルで接続
2. HC-06のボーレートをATコマンド(AT+BAUD5)で19,200bpsに変更
3. Androidアプリ「MJRoBot BT Remote Control」をインストール

アプリのボタン割り当て

キー	動作
w	前進
s	後退
a	左旋回
d	右旋回
f	停止 (STOP表示)
m	Safeモード再開 (崖検知等で止まった時の復帰)
+ / -	速度アップ/ダウン (前進時のみ)

メインループ (Bluetoothコマンド処理)

void loop() {
  checkBTcmd();  // BT受信チェック
  manualCmd();   // コマンドに応じた動作
}

void checkBTcmd() {
  if (BT1.available()) {
    command = BT1.read();
    BT1.flush();
  }
}

void manualCmd() {
  switch (command) {
    case 'm': startSafe(); BT1.println("Safe mode"); playSound(3); break;
    case 'f': driveStop(); writeLEDs('s','t','o','p'); break;
    case 'w': drive(motorSpeed, 0); writeLEDs(' ','g','o',' '); break;
    case 'd': driveRight(motorSpeed); writeLEDs('r','i','g','h'); break;
    case 'a': driveLeft(motorSpeed); writeLEDs('l','e','f','t'); break;
    case 's': drive(-motorSpeed, 0); writeLEDs('b','a','c','k'); break;
    case '+': if(state=='w') motorSpeed=min(motorSpeed+10,MAX); break;
    case '-': if(state=='w') motorSpeed=max(motorSpeed-10,MIN); break;
  }
}

今後の展開

このチュートリアルは基本の移動制御まで。今後はセンサー読み取り、Raspberry Pi連携によるインターネット制御、マッピング・ナビゲーション機能の追加を予定しています。

完全なコードと関連ドキュメント：
GitHubリポジトリ

参考ライブラリ：Dom Amato氏作 Create2ライブラリ