Arduino & MPU6050：SG90 & MG996Rサーボの精密制御

必要な部品と材料

Arduino UNO	×1
DFRobot 6軸センサー MPU6050	×1
SG90 マイクロサーボモーター	×1

使用するアプリ

Arduino IDE

このプロジェクトについて

部品構成

Arduino UNO
MPU6050（ジャイロスコープ＋加速度センサー）
MG 996R サーボモーター（SG90でも動作）
ジャンパーワイヤー

接続方法

添付の接続図を参照してください。MPU6050のSDA/SCLピンは、ArduinoのA4/A5ピンに接続することも可能です（I2C通信用）。

プログラミング

添付のライブラリ（GY6050.h）をArduino IDEにインクルードし、コードをアップロードしてください。

注意事項

詳細な理解のためには動画を参照し、チャンネル登録をお願いします。

ソースコード

MPU6050ライブラリ

ライブラリファイル（GY6050.h）はダウンロード専用です。GitHub等から入手してください。

メインプログラム

// hammadiqbal12@gmail.com
// https://www.youtube.com/watch?v=Cvtr3LKdqvk
#include <GY6050.h> // ジャイロライブラリ
#include <Wire.h>   // I2C通信
#include <Servo.h>  // サーボ制御

Servo myservo;
int X = 0;
int Y = 0;
GY6050 gyro(0x68); // MPU6050のI2Cアドレス

void setup() {
  Wire.begin();           // I2C初期化
  gyro.initialisation();  // ジャイロ初期化
  delay(100);
  myservo.attach(9);      // サーボをピン9に接続
}

void loop() {
  // ジャイロのX/Y軸データを-90〜90度からサーボの0〜180度にマッピング
  X = map(gyro.refresh('A', 'X'), -90, 90, 0, 180);
  Y = map(gyro.refresh('A', 'Y'), -90, 90, 0, 180);
  
  myservo.write(Y); // Y軸の傾きでサーボを制御
  delay(15);
}

回路図

Arduino製リモコン式ペットフィーダー：DIYキットと組み立てガイド C64レトロコントローラー：Arduino Nanoインターフェース

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