スマホのGセンサーで操作するBluetoothロボットカー：ArduinoとRemoteXYで実現

必要な部品と材料

部品	数量	備考
Arduino UNO（または互換ボード）	1	メイン制御
HC-06 Bluetoothモジュール	1	スマホとの無線通信（HC-05も可）
L298N モータードライバーIC/モジュール	1	DCギアモーター2台駆動用
2輪ロボットカープラットフォーム	1	シャーシ、ギアモーター、車輪含む
電源用バッテリー（例：7.4V LiPoや9V角形電池）	1	モーターとArduino用

使用アプリ・オンラインサービス

• RemoteXY：スマホアプリ用GUIエディター（Webエディター）、ライブラリ（ダウンロード）、モバイルアプリ（iOS/Android）

プロジェクト概要

スマートフォンの加速度センサー（Gセンサー）をジョイスティックとして使い、Bluetooth経由でロボットカーを直感的に操作するプロジェクトです。RemoteXYというサービスを利用することで、アプリ側のGUI設計とArduino側の通信コードを自動生成でき、専用アプリ開発なしでスマホ操作を実現できます。

製作手順

Step 1: ハードウェア組み立て

市販の2輪ロボットカーキットを組み立て、以下のように配線します。

• Arduino UNO
• HC-06 Bluetoothモジュール：TX→Arduino D2（SoftwareSerial RX）、RX→Arduino D3（SoftwareSerial TX）、VCC→5V、GND→GND
• L298Nモータードライバー：入力ピンをArduino D4〜D7、ENA/ENBをD9/D10（PWM）に接続
• 左右ギアモーターをL298N出力に接続
• バッテリーをL298Nの電源入力とArduinoのVIN/GNDに接続

Step 2: RemoteXYでGUI作成

1. RemoteXYエディターを開く
2. 「New Project」→ 接続タイプ「Bluetooth」を選択
3. コントロールパネルに「ジョイスティック」を配置し、プロパティで「G-sensor」モードを有効化
4. 必要に応じてスイッチ（LED制御用等）を追加
5. 「Get source code」ボタンでArduinoスケッチを生成・ダウンロード

Step 3: ライブラリ導入とスケッチ準備

1. RemoteXYライブラリ（RemoteXY.h）をArduino IDEにインストール
2. ダウンロードしたスケッチを開き、一度コンパイル・書き込みしてBluetooth接続を確認
3. この段階ではモーター制御コードは含まれていないので、次のステップで追加

Step 4: モーター制御機能の追加

生成されたスケッチのRemoteXY構造体には、ジョイスティックのX/Y値（-100〜100）とスイッチ状態が格納されます。これらを用いて左右モーターのPWM値を計算し、L298Nを駆動する関数Wheel()を実装します。

Step 5: スマホアプリで操作

1. RemoteXYモバイルアプリをインストール
2. アプリ起動後、BluetoothボタンからHC-06（通常「HC-06」や「INVOR」と表示）を選択してペアリング
3. ジョイスティック画面でスマホを傾けると、カーが対応する方向に移動

完成スケッチ（モーター制御統合版）

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// RemoteXY include library
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#define REMOTEXY_MODE__SOFTWARESERIAL
#include <SoftwareSerial.h>
#include <RemoteXY.h>

#define REMOTEXY_SERIAL_RX 2
#define REMOTEXY_SERIAL_TX 3
#define REMOTEXY_SERIAL_SPEED 9600

unsigned char RemoteXY_CONF[] = {
  3,0,23,0,1,5,5,15,41,11,
  43,43,1,2,0,6,5,27,11,5,
  79,78,0,79,70,70,0
};

struct {
  signed char joystick_1_x; // -100..100
  signed char joystick_1_y; // -100..100
  unsigned char switch_1;   // 1=ON, 0=OFF
  unsigned char connect_flag;
} RemoteXY;

/////////////////////////////////////////////
// Motor pin definitions
/////////////////////////////////////////////
#define PIN_MOTOR_RIGHT_UP 7
#define PIN_MOTOR_RIGHT_DN 6
#define PIN_MOTOR_RIGHT_SPEED 10
#define PIN_MOTOR_LEFT_UP 5
#define PIN_MOTOR_LEFT_DN 4
#define PIN_MOTOR_LEFT_SPEED 9
#define PIN_LED 13

unsigned char RightMotor[3] = {PIN_MOTOR_RIGHT_UP, PIN_MOTOR_RIGHT_DN, PIN_MOTOR_RIGHT_SPEED};
unsigned char LeftMotor[3]  = {PIN_MOTOR_LEFT_UP,  PIN_MOTOR_LEFT_DN,  PIN_MOTOR_LEFT_SPEED};

void Wheel(unsigned char *motor, int v) {
  if (v > 100) v = 100;
  if (v < -100) v = -100;
  if (v > 0) {
    digitalWrite(motor[0], HIGH);
    digitalWrite(motor[1], LOW);
    analogWrite(motor[2], v * 2.55); // 0-100 → 0-255
  } else if (v < 0) {
    digitalWrite(motor[0], LOW);
    digitalWrite(motor[1], HIGH);
    analogWrite(motor[2], (-v) * 2.55);
  } else {
    digitalWrite(motor[0], LOW);
    digitalWrite(motor[1], LOW);
    analogWrite(motor[2], 0);
  }
}

void setup() {
  pinMode(PIN_MOTOR_RIGHT_UP, OUTPUT);
  pinMode(PIN_MOTOR_RIGHT_DN, OUTPUT);
  pinMode(PIN_MOTOR_LEFT_UP, OUTPUT);
  pinMode(PIN_MOTOR_LEFT_DN, OUTPUT);
  pinMode(PIN_LED, OUTPUT);
  RemoteXY_Init();
}

void loop() {
  RemoteXY_Handler();
  digitalWrite(PIN_LED, RemoteXY.switch_1 ? HIGH : LOW);
  // 差動駆動: Y軸=前進/後退, X軸=旋回
  Wheel(RightMotor, RemoteXY.joystick_1_y - RemoteXY.joystick_1_x);
  Wheel(LeftMotor,  RemoteXY.joystick_1_y + RemoteXY.joystick_1_x);
}

回路図

ポイントとトラブルシューティング

• Bluetoothモジュールのボーレート：HC-06デフォルトは9600bps。スケッチのREMOTEXY_SERIAL_SPEEDと一致させてください。
• SoftwareSerialのピン：Arduino UNOではD2/D3を使用。他ボードではハードウェアシリアル（Serial1等）を使うと安定します。
• モーター電源：L298Nのロジック電源（5V）とモーター電源（VM）を分け、共通GNDにするのが基本です。
• ジョイスティック感度：RemoteXYエディターでジョイスティックの感度・デッドゾーンを調整可能です。
• 差動駆動の計算：Right = Y - X, Left = Y + X で、その場旋回・前進旋回が自然に行えます。

拡張アイデア

• 超音波センサーを追加して障害物回避機能を実装
• バッテリーモニター電圧をRemoteXYのテキストフィールドに表示
• スマホのカメラ映像をストリーミングしてFPV操作化