Bluetoothでサーボモーターを制御 – Arduino Uno & HC-05

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このプロジェクトについて

スマートフォンアプリからBluetooth経由でサーボモーターを制御する方法を紹介します。HC-05 BluetoothモジュールとArduino Unoを使い、9gサーボ（SG90）を動かします。

プロジェクトの仕組み

このプロジェクトは2つの部分で構成されます：

Androidアプリケーション - HC-05に各種データパケットを送信します（アプリのダウンロードリンクは元記事参照）。※このアプリは筆者作成ではありません。
ハードウェア - HC-05、Arduino Uno、サーボモーターで構成。

動作フロー

AndroidアプリがデータパケットをBluetoothモジュールに送信 → Bluetoothモジュールがシリアル通信でArduinoに転送 → Arduinoが受信値に基づきサーボ制御信号を生成。以下のフローチャートで全体像を把握できます。

Bluetoothでサーボモーターを制御 – Arduino Uno & HC-05

始め方

Androidアプリをダウンロード
Arduino Unoにコードをアップロード
配線を行う

重要: HC-05モジュールは3.3Vで動作します。5VのVCCに接続すると破損する恐れがあります。

Bluetoothモジュールとアプリをペアリング - ハードウェアに電源を入れるとHC-05が検出可能になります。アプリで「近くのデバイスを検索」を押し、HC-05を選択。「接続済み」になれば準備完了！

アプリのスライダーや手動入力でサーボの角度を制御できます。

コード

Bluetooth controlled servo (C/C++)

Arduino Unoにアップロードするコードです。

#include <SoftwareSerial.h>
#include <Servo.h>

Servo x;
int bttx = 9;  // Bluetooth TX → Arduinoピン9
int btrx = 10; // Bluetooth RX → Arduinoピン10
SoftwareSerial bluetooth(bttx, btrx);

void setup() {
  x.attach(11);           // サーボ → ピン11
  Serial.begin(9600);
  bluetooth.begin(9600);
}

void loop() {
  if (bluetooth.available() > 0) {  // Bluetoothからデータ受信時
    int pos = bluetooth.read();     // 受信値を角度として格納
    Serial.println(pos);
    x.write(pos);                   // サーボを指定角度に移動
  }
}

回路図

以下のとおり配線してください。

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