MobBob：Arduino製ロボットをAndroidスマホでシームレスに制御

必要な部品と材料

Arduino Nano R3	×1
HC-05 Bluetoothモジュール	×1
SG90 マイクロサーボモーター	×4
単4電池ホルダー（4本用）	×1
単4電池	×4

必要な工具と機器

• はんだごて（汎用）
• 3Dプリンター（汎用）

使用するアプリ

• Arduino IDE

このプロジェクトについて

ウェブサイトの指示に従ってこのロボットを作りました。ArduinoとAndroidの共生という素晴らしいアイデアです。

MobBobはスマートフォンで制御するロボットです。スマホの能力を活用し、音声認識とコンピュータービジョンを備えた歩行・会話ロボットを実現しています。

• 3Dプリントパーツ: Thingiverse
• Android APK: APKPure

コードでは以下の設定が必要です：

• ピン変数を自分の配線に合わせて更新
• サーボのセンター、最小、最大値を調整
• 「FRONT_JOINT_HIPS」を1または-1に設定（ヒップサーボの取り付け向きによる）。筆者はMobBobスタイル（サーボ軸が前向き）で1に設定

ソースコード

Kevin Chan（Cevinius）による完全な制御プログラムです。ソフトウェアシリアルでBluetooth通信を行い、スムーズなサーボアニメーションシステムとシリアルコマンドパーサーを搭載しています。

主なコマンド：

• <OK> - 動作確認
• <SV, time, leftHip, leftFoot, rightHip, rightFoot> - サーボ直接制御
• <ST> - 停止/リセット
• <SI> - 即時停止
• <FW, #Times> - 前進
• <BW, #Times> - 後退
• <LT, #Times> - 左旋回
• <RT, #Times> - 右旋回
• その他：ヘッドシェイク、バウンス、ウォブル、足タップ、レッグシェイク等のアニメーション

/* 
 * MobBob Control Program - Software Serial Bluetooth Version
 * by Kevin Chan (aka Cevinius)
 * =============================================================
 */
#include <Servo.h>
#include <SoftwareSerial.h>

// 通信速度設定（Bluetoothモジュールに合わせる）
#define SERIAL_SPEED 115200
const int rxPin = 11;
const int txPin = 12;
SoftwareSerial softwareSerial(rxPin, txPin);

// サーボピン設定
const int SERVO_LEFT_HIP = 5;
const int SERVO_LEFT_FOOT = 2;
const int SERVO_RIGHT_HIP = 3;
const int SERVO_RIGHT_FOOT = 4;

// ヒップサーボの向き設定
// 1: MobBobスタイル（前向き）、-1: Bobスタイル（後ろ向き）
#define FRONT_JOINT_HIPS 1

// サーボセンター/最小/最大値（各自のロボットに合わせて調整）
const int LEFT_HIP_CENTRE = 1580;
const int LEFT_HIP_MIN = LEFT_HIP_CENTRE - 500;
const int LEFT_HIP_MAX = LEFT_HIP_CENTRE + 500;
const int LEFT_FOOT_CENTRE = 1410;
const int LEFT_FOOT_MIN = LEFT_FOOT_CENTRE - 500;
const int LEFT_FOOT_MAX = LEFT_FOOT_CENTRE + 500;
const int RIGHT_HIP_CENTRE = 1500;
const int RIGHT_HIP_MIN = RIGHT_HIP_CENTRE - 500;
const int RIGHT_HIP_MAX = RIGHT_HIP_CENTRE + 500;
const int RIGHT_FOOT_CENTRE = 1465;
const int RIGHT_FOOT_MIN = RIGHT_FOOT_CENTRE - 500;
const int RIGHT_FOOT_MAX = RIGHT_FOOT_CENTRE + 500;

// 以下、アニメーションデータ、パーサー、制御ロジックが続く（全文はGitHub参照）

完全なコードは長いため、主要部分のみ掲載しています。全文はプロジェクトページまたはGitHubを参照してください。

回路図