障害のあるドライバーのための半自律型自動車の解体

このストーリーは、半自律型自動車技術に関するAspenCore特別プロジェクトの一部です。

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SAMテクノロジー特別プロジェクトの紹介 運転できない人のために車を作る方法 目はそれを持っています 車を改造しましょう

このプロジェクトおよびAspenCoreネットワークでカバーされているその他のトピックの詳細については、特別プロジェクトのホームページにアクセスしてください。

身体の不自由な人が車を運転できるようにするシステムをどのように構築しますか？ Arrow Electronicsは、Semi-Autonomous Motorcar（SAM）プロジェクトでそれに答えました。主に既製の（OTS）製品に依存し、市販されていない必要なものをいくつか構築して、SAMチームのエンジニアは、センサー入力を受け取り、ドライブバイワイヤに供給するシステムを統合しました。システム。

通常、分解の目的は、システムをクラックして開いて、さまざまな理由（製品の安全性、製品の完全性、知的財産またはIPの保護など）でメーカーが封印したものを発見することですが、Arrowは常に喜んで言いましたSAM車に何が入ったのか、これは典型的な分解ではありません。私たちが持っているのは、Arrowが設計したヒューマンマシンインターフェース（HMI）コントローラーの部品表（BOM）を含む、システムのすべての要素のかなり完全なリストです。

簡単に言うと、SAM車は2つの主要なセンサーシステムを使用して運転されます。 4台のモーショントラッキングカメラのセットが、ステアリングのためにドライバーの頭の動きをキャプチャします。圧力を測定する一口/パフセンサーもあります。ドライバーは、チューブを介してブレーキをかけるために吸入（すすり）し、加速するために息を吐き出します（パフ）。また、GPSベースのナビゲーションシステムを使用して、車が急進的にコースから外れるのを防ぐことができます。センサーデータは処理され、下請け業者が提供するドライブバイワイヤシステムに送られます。追加の詳細は、EETimesの付随するストーリーにあります：運転できない人のために車を作る方法。

重要な作業の多くはソフトウェアで行われました。これには、ナビゲーションシステムの微調整、およびセンサーデータを使用して最終的に車両を制御する方法が含まれていました。

運転に直接使用されない物理サブシステムのほとんど（入力センサー、ドライブバイワイヤーアクチュエーター、コドライバーフェイルセーフ装置など）は、ドライバーの後ろに設置されます。最初のSAM車として使用されたシボレーコルベットの場合、それはトランクにありました。これらのサブシステムを次の写真に示します。

Arrow ElectronicsのSAMプロジェクトのプロジェクトチームは、シボレーコルベットスティングレイのトランクを使用して、四肢麻痺のドライバーが車両を操作するのに必要なサブシステムのほとんどを保管しました。 出典： アローエレクトロニクス。

息操作/パフコントローラー
sip / puffコントローラーは、圧力を測定して加速とブレーキを制御するだけでなく、これらのレベルのフィードバック（視覚、音声、触覚）をドライバーに提供するためにも使用できます。このボードの主要コンポーネントは次のとおりです。

• NXP（元々はFreescale）のK64マイクロコントローラー。 120 MHz CortexMCUと1MBのフラッシュおよび256KBのSRAMを組み合わせています。
• MPXV7025GP圧力センサー（NXP）
• SGTL5000ステレオオーディオコーデック（NXP）
• PCA9626B 24 LEDドライバー（NXP）
• Power over Ethernet（PoE）サポートデバイス–さまざまな（アナログデバイス）
• イーサネットPHY（マイクロチップ）

ボードのBOMには、EEPROMも含まれています。複数のソースからのさまざまな抵抗、コンデンサ、およびスイッチ。およびその他のコンポーネント。

NXPのMPXV7025GP圧力センサー出典： アローエレクトロニクス

ガイダンスコンピュータ

SAMエンジニアのJoshWillis氏は、ガイダンスコンピュータは「ステアリングとガス/ブレーキの値を集計し、CANバスを介してドライブバイワイヤシステムとインターフェイスするための一連のハンドコントロールとして機能します」と述べています。上の写真では、車のトランクの右下隅にある青いボックスであるNitrogen 6X GuidancePCと呼ばれています。 Nitrogen 6Xシングルボードコンピューター（SBC）は、既製の製品です。 NXPのi.MX6 ARM-Cortex A9プロセッサに基づいて、ボードには1GBのDDR3とギガビットイーサネットも標準装備されています。 Arrowは、境界デバイスに1つの変更（PoEをサポートする機能）を要求しました。

SAMカーチームは、主に既製のサブシステムに依存していました。変更が必要な場合、PoEのサポートを追加することがよくありました。 出典： アローエレクトロニクス