Raspberry Piベースの壁回避ロボット– FabLab NerveCentre

Raspberry Pi –私はB +を使用しましたが、どのRPiでも、各モーターの駆動に使用されるピン番号を編集することで機能します。

モータードライバー–ここからL293D PCBキットを使用しました：http：//www.rkeducation.co.uk/L293D-Project-PCB.php…–転職のため、回答できない可能性があります代替案に関する質問なので、後で情報が十分になることを願っています。

2 X直角ギアDCモーターとホイール–これには任意のDCモーターを使用できます。

HC-SR04超音波センサー– RPiおよびArduinoプロジェクトで非常に広く使用されており、利用可能です。

9Vバッテリーとバッテリースナップ–これはモーターを動かすためのものです。

5Vバッテリー–Ankerバッテリーを使用してRPiを実行しました。

配線–メス-メスおよびメス-オスのワイヤの選択。

抵抗器–分圧器を作成するために必要なのは2つだけです。私は100オームと220オームのペアリングを使用しました。分圧器の作成については、以下の詳細を参照してください。ただし、最終的には、一方の抵抗をもう一方の抵抗の2倍に近づける必要があります。

小さなブレッドボード–代わりに絶縁テープなどを使用すると、これがなくても実行できます。

ステップ2：Piを使用して超音波センサーから測定値を取得する方法を見てみましょう

ここで利用できるModMyPi.comのチュートリアルを通じて、これを行う方法を学びました：

https://www.modmypi.com/blog/hc-sr04-ultrasonic-ra…

添付されているのは、分圧器の適用方法を示す回路図です。

簡単に言うと、これはセンサーのECHOピンから信号の電圧を下げるために使用されます。 5Vはピンを離れ、抵抗を通過して電圧降下を引き起こします。この時点で、分割があります– 1つの分岐は2倍の電圧を奪う抵抗を介してGNDに接続します–もう一方の分岐はこれらの抵抗の1つを通過しただけなので、電圧を3.3Vに下げるだけです。

Piは、この信号を3.3Vに下げる必要があります。そうしないと、USセンサーは機能しますが、誤った読み取り値を返します。したがって、分圧器が必要です。

これをブレッドボードする必要がある場合は、添付のリンクを参照できます。小さな分圧器の機能がある場合は、それを作成するための製造ファイルを（後で）添付しました。

超音波センサーをテストするには、添付のコードを使用できます（Githubで入手可能な私の画像から機能しない場合）。これを行うには、ファイルをダウンロードし、RPiのLXTerminalで、ファイルをダウンロードしたフォルダーに移動します。次に、「sudopythonFILENAME.py」と入力します。

ステップ3：では、いくつかのモーターを駆動する方法を見てみましょう

これで、いくつかのモーターを接続できます。

画像通りにすべてをつなぐことができます。それぞれがどこでつながっているかを簡単に確認できるように、色を繰り返さないようにすることは非常に役立ちます。

添付のコード（モーターの動きを示す）では、RPiをモータードライバーにリンクする3つのピンに命名基準を使用していることがわかります。例：

Motor1A =36 –これはIP1またはIP2を接続するためのピンを示します。

Motor1B =38 –これはIP1またはIP2を接続するためのピンを示します。

Motor1E =40 –これはEN1を接続するピンを示します。

「Motor2 *」シリーズについても同じことが言えます。

Motor1A =33 –これはIP3またはIP4を接続するためのピンを示します。

Motor1B =35 –これはIP3またはIP4を接続するためのピンを示します。

Motor1E =37 –これはEN2を接続するピンを示します。

これらを接続したら、各モーター端子も接続する必要があります。一方のモーターをMAに接続し、もう一方をMBに接続します。損傷が発生しないため、モーターの両側にどのワイヤーを接続するかはまったく任意です。

繰り返しになりますが、添付されたファイルをダウンロードして、前の手順に従ってPythonコードを実行できます。