リモコングリッパーボット

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Arduino IDE

このプロジェクトについて

数ヶ月前、息子からリモコンボットを作るように頼まれました。彼は私に彼が欲しいもののリストをくれました、そして私たちはそれを管理可能なリストに絞り込みました:)これは私が彼のために構築することになったものです...

• UNOとV5センサーシールドを取り、それらをスナップします。
• 結合されたUNO /センサーボードをボットの中央にあるクリップホルダーに配置します。
• 両面テープを取り、モータードライバーを左側の内壁に配置し、Bluetoothアダプターを右側の壁に配置します。

このプロジェクトでは、独自のシャーシを作成することも、別のシャーシを選択することもできます。選択はあなた次第です。

ステップ1：必要なソフトウェア

ダウンロードする必要があるもの：

• Arduino IDE
• Python 2.7（tkinterを使用したフルインストール）
• pySerialライブラリ
• .zipに添付されたL9110Sモーターコントローラーライブラリ（このステップのファイルを参照）
• 以下のロボットコードまたは添付の.zip（このステップのファイルを参照）
• Pythonリモートコントロールアプリケーション（このステップのファイルを参照）

ステップ2：ハードウェア部品表

必要な部品は次のとおりです。

• RuntRoverハーフパイントシャーシまたは適切な4WD密閉型交換品
• ArduinoUnoまたは同様のボードとUSBケーブル
• V5センサーシールド
• L9110Sモータードライバー（安いのでカップルを入手してください）
• MG995サーボまたは別の適切な代替品x2
• HC-05またはHC-06Bluetoothアダプターx1
• 標準サーボプレートBx1
• 90度ブラケットx1
• シングルブラケットx2
• 軽量サーボハブ（双葉の場合は525125）x1
• 標準グリッパーキットAx1
• メスからメスへのジャンパー線
• 5本の充電式単3電池（NiMH）と充電器
• 両面粘着テープと小さな結束バンド
• 「AA」5スロットバッテリーパック（AA充電式オプションを選択した場合）
• 6vNiMHまたは7.4vLi-ionバッテリーパックと充電器
• 1.250 "6-32ネジx2
• .750 "8-32ナイロンスペーサーx2
• .500 "6-32ネジとナットx8
• .3125 "6-32ネジx8

部品の多くは、eBayや、Sparkfun、Adafruit、ServoCityなどの他のサプライヤーから直接調達できます。

ビルドを開始する準備ができているものをすべて購入、収集、ダウンロードした後。

ステップ3：組み立て-シャーシ

まず、シャーシまたはビデオに付属の手順に従ってシャーシを組み立てます。終了すると、画像のようなものができあがります。コントローラーを保持するプレートをボットに配置するときは、必ず中央の穴に配置してください。これにより、ボットの前面と背面にスペースが残ります。

注：先に進む前に、他のボットコンポーネントを装着しているときにモーターを損傷しないように、4つのホイールをすべて取り外してください。

ステップ4：グリッパーを組み立てる

この動画の手順に従ってグリッパーを組み立てます。終了すると、画像のようなものが表示されます。

ステップ5：グリッパーの取り付け-ステップ1

この手順では、90度のブラケット、軽量のサーボハブ、および4本の.3125 "ネジを使用します。

サーボハブを取り、ブラケットの片側に配置し、写真のように.2125 "ネジで固定し、脇に置きます。2つの短いネジにナットを配置し、締めます。次に、2つのシングルブラケット1.250を説明します。 「ネジとナット付き.500」ネジ2本、ナイロンスペーサー2本、サーボプレートB。1つのブラケットを1つ取り、ハーフピントボットの内側に配置し、左側の穴に2つの1.259インチネジを取り付けます（内側）と右側の2.500 "ネジ。すべてのネジの頭は写真のようにボットの内側にあります。次に、2番目のシングルブラケットをボットの外側のネジに配置します。次に、ナイロンスペーサーを突き出た長い方（1.250）に置き、サーボプレートを長いネジにねじ込みます。サーボプレートに接続されているネジを適切なサイズの六角キーまたは通常のネジを使用している場合はネジドライバーで締めます。

必要に応じて写真を参考にしてください。

ステップ6：グリッパーの取り付け-ステップ2

• 次に、残りのサーボを取り出し、背骨を上にしてサーボブラケットに配置します。 4本の.3125 "ネジで固定します。
• 次に、サーボハブが付いた90度ブラケットを取り、写真のようにブラケットとグリッパーの間のスペーサーとして8-32ナットの2つを使用して、.500 "ネジの4つでグリッパーを取り付けます。グリッパーの上部にある別のナットで固定します（ネジを反対方向に回す場合はブラケットの下にあります）
• 次に、グリッパーアセンブリを取り出してサーボに配置し、サーボスクリュー（サーボパケットから）を使用して所定の位置に保持し、しっかりと固定します。

終了したら、2本のサーボワイヤーをボットの内側にある平らなブラケットの穴に通します。

詳細とリファレンスについては、写真を参照してください。

ステップ7：電子機器の取り付け

• UNOとV5センサーシールドを取り、それらをスナップします。
• 結合されたUNO /センサーボードをボットの中央にあるクリップホルダーに配置します。
• 両面テープを取り、モータードライバーを左側の内壁に配置し、Bluetoothアダプターを右側の壁に配置します。

ステップ8：配線-モーター

• モータードライバーのA-1Aピンからセンサーシールドのピン5へ
• モータードライバーのA-1Bピンからセンサーシールドのピン6へ
• モータードライバーのB-1Aピンからセンサーシールドのピン3へ
• モータードライバーのB-1Bピンからセンサーシールドのピン11へ

ロボットの正面をあなたから遠ざけて、左側のワイヤーを取り、-

• 左側の2本の黒いワイヤーをモーターAの最初の出力ネジ留め式端子に接続します
• 左側の2本の赤いワイヤーをモーターAの2番目の出力ネジ留め式端子に接続します

右側のワイヤーを取り、-

• 左側の2本の黒いワイヤーをモーターBの最初の出力ネジ留め式端子に接続します
• 左側の2本の赤いワイヤーをモーターBの2番目の出力ネジ留め式端子に接続します

サーボ：

• 次に、Yサーボワイヤをセンサーシールドのピンライン2に接続します。白またはオレンジの線は常に信号線です。
• ここで、X（グリッパー）サーボワイヤーをセンサーシールドのピンライン7に接続します。白またはオレンジの線は常に信号線です。

ステップ9：Bluetoothモジュールの配線

• BluetoothアダプターTx->センサーシールドピン0
• BluetoothアダプターRx->センサーシールドピン1

ステップ10：電力を追加する

5'aa '（または他の6vパック）バッテリーパックからの電源リード線をセンサーシールドの電源ネジ端子に接続します：

• 赤からVcc
• 黒からGND
• 次に、V5センサーシールドのジャンパーがジャンパーピンに配置されていることを確認します。
• L9110sドライバーのGNDピンをセンサーシールドのGNDピンに接続します。
• モーター用に選択した6vまたは7.2vバッテリーまたはその他のバッテリーからのプラス線をL9110SモータードライバーのVccピンに接続します。
• モーターバッテリーからのマイナス（GND）ワイヤーをモーターシールドのGNDピンに接続します。

手順11：HC05 / HC06Bluetoothモジュールの構成

次に、OSの[コントロール]または[システム]パネルからPCのBluetoothデバイス設定に移動するか、Googleを使用して支援する必要があります。

考えられるOSBluetoothセットアップ情報：

• ウィンドウズ
• Linux（Linux Mintではbluemanを使用していますが、詳細についてはディストリビューションを参照してください）
• Mac

割り当てられているシリアルポートのデバイス名または番号をメモする必要があります。

ステップ12：コードを読み込む

配線をチェックして再チェックした状態 、コードをロードする時が来ました。 Arduino IDEのインストール方法については、Arduinoサイトの指示に従ってください。

IDEをインストールしたら、次にL9110モータードライバーライブラリをインストールできます。これを行うには、STEP 1に含まれているL9110Driver.zipという名前のzipファイルをダウンロードして、Arduinoライブラリフォルダーに解凍するか、ライブラリを追加する方法に関する次の手順に従います。

IDEとモータードライバーライブラリがインストールされたので、ステップ1にあるblue_t_slave.zipという名前のzipファイルからロボットコードをArduinoIDEにロードします。これらのファイルもこのステップに含まれています。

PCとArduinoをUSBケーブルで接続します。次に、IDEの[ツール]-> [ボード]メニューからボードを選択します。このプロジェクトのUno（Unoと異なる場合は、使用しているボードを選択します）[ツール]-> [ポート]メニューから、COMポートを選択します。これが完了したら、アップロードボタンをクリックします。すべてがうまくいけば、コードがロードされました。そうでない場合は、IDEと関連する問題のヘルプについてここを参照してください。

ステップ13：Pythonコントロールアプリケーションを実行する

Pythonリモートコントロールアプリケーションを実行するには、この手順からzipファイルをダウンロードし、実行元の場所に解凍します。次に、コマンドシェル（ターミナル、cmd.exeなど）を開き、ファイルを抽出したディレクトリに移動します。次のように入力します： python rover.py コマンドラインから、画像のようなウィンドウがポップアップするはずです。そうでない場合は、Pythonエラーを探して修正します（つまり、ライブラリがないなど）。必要に応じて、Pythonサイトが役立つ場合があります。

アプリが実行されると、準備が整います。

次に、ボットの電源を入れます。次に、アダプタの通信ポートを入力し、[接続]ボタンをクリックします。数秒後、他のコントロールが有効になり、接続ボタンが無効になっていることがわかります。これは、ロボットに接続していることを意味します。 Bluetoothアダプターに接続できない場合は、Googleの魔法を使って支援する必要があります。

制御アプリケーションは使いやすく、マウスまたはキーボードの制御が可能です。

キーボードコントロールは次のとおりです。

• 矢印は前方、後方、左に90度、右に90度回転します
• a-左に45度回転します
• s-右に45度曲がる
• h-停止（停止）
• y-グリッパーのY軸を設定します
• u-グリッパーの開閉を設定します
• c-グリッパーホーム

順方向コマンドと逆方向コマンドは一定です。つまり、実行後、新しい方向が送信されるか、コマンドを停止するまで、ボットを動かし続けます。

90度と45度の回転は一時的なものです。つまり、少し遅れて、ボットの移動を停止します。

グリッパースライダーは、ボットにグリッパーを自動的に設定しません。セットを実際に実行するには、対応する「セット」ボタンまたはキーを押す必要があります。

スライダーの値の範囲は0〜180です。

• グリッパーのY軸：0は完全に上、180は完全に下です。
• グリッパーの開閉：0は完全に閉じ、180は完全に開いています。

「切断」ボタンを使用して、プログラムの使用を停止します。これにより、ボットを停止してグリッパーをホームにするコマンドが送信されます。

コード

• PythonドライバーGUI
• ローバーコード

PythonドライバーGUI Python

＃！/ usr / bin / env python ## Linux、BSD、またはMac OSXの場合、このスクリプトでchmod + xを実行して、実行可能ファイルを作成できます############# Rover control app ##スコットビーズリーによって書かれました-2015＃自由に使用または変更できます。エンジョイ。############ import sysimport serialimport timefrom Tkinter import * import tkFontimport tkMessageBox＃applicationclass App（Frame）のウィンドウを作成します。＃ウィンドウを作成します。 False self.message =StringVar（）＃グリッパーセットボタン用の小さなフォントを作成します。 helv6 =tkFont.Font（family ='Helvetica'、size =6、weight ='normal'）self.frame =Frame（self.master）self.frame.pack（）self.f1 =Frame（self.frame）self .l1 =ラベル（self.f1、text ="Comm Port："）self.l1.pack（side =LEFT）self.comm_entry =Entry（self.f1、bd =5、name ="comm_entry"）self.comm_entry .pack（side =LEFT）self.connectButton =Button（self.f1、text ="Connect"、command =self.SerialConnect、name ="b_connect"）self.connectButton.pack（side =LEFT）self.disconnectButton =Button （self.f1、text ="Disconnect"、command =self.SerialDisconnect、name ="b_disconnect"）self.disconnectButton.pack（side =RIGHT）self.f1.grid（row =0、column =0）self.f2 =LabelFrame（self.frame、bd =3、relief ="groove"、 text ="Ground Control"）self.g_vert_fm =Frame（self.f2）self.grip_vert =Scale（self.g_vert_fm、from_ =0、to =180）self.grip_vert.grid（row =0、column =0、rowspan =4、sticky =W）self.grip_vert_set =Button（self.g_vert_fm、text ="Set"、command =self.GripperY、name ="b_grip_vert_set"、width =1、height =2、font =helv6）self.grip_vert_set .grid（行=5、列=0、スティッキー=W）self.master.bind（ ""、self.GripperY）self.g_vert_fm.grid（行=0、列=0、行スパン=4、スティッキー=W） self.leftforwardButton =Button（self.f2、text ="\\"、command =self.TurnLeft45、name ="b_left_forward"）self.leftforwardButton.grid（row =0、column =1）self.master.bind（ "  "、self.TurnLeft45） self.leftButton =Button（self.f2、text ="<"、command =self.TurnLeft、name ="b_left"）self.leftButton.grid（row =1、column =1）self.master.bind（ "  "、self.TurnLeft）self.rightforwardButton =Button（self.f2、text =" / "、command =self.TurnRight45、name =" b_right_forward "）self.rightforwardButton.grid （行=0、列=3）self.master.bind（ "
 "、self.TurnRight45）self.haltButton =Button（self.f2、text ="Halt！" 、command =self.Halt、name ="b_halt"）self.haltButton.grid（row =1、column =2）self.master.bind（ "
 "、self。停止）self.rightButton =Button（self.f2、text =">"、command =self.TurnRight、name ="b_right"）self.rightButton.grid（row =1、column =3）self.master.bind（ 「  "、self.TurnRight）self.upButton =Button（self.f2、text =" ^ "、command =self.Forward、name =" b_forward "）self.upButton.grid（row =0、列=2）self.master.bind（ "
 "、self.Forward）self.leftdownButton =Button（self.f2、text ="/"、command =self.TurnRight45、name ="b_left_down"）self.leftdownButton.grid（row =2、column =1）self.downButton =Button（self.f2、text ="V"、command =self.Reverse、name ="b_reverse "）self.downButton.grid（row =2、column =2）self.master.bind（" 
  "、self.Reverse）self.f2.grid（row =1 、column =0、pady =25）self.rightdownButton =Button（self.f2、text ="\\"、command =self.TurnLeft45、name ="b_right_down"）self。 rightdownButton.grid（行=2、列=3）self.g_horz_fm =フレーム（self.f2）self.grip_horz =スケール（self.g_horz_fm、from_ =0、to =180、orient =HORIZONTAL）self.grip_horz.grid（行=0、列=0、列スパン=7、スティッキー=E）self.grip_horz_set =ボタン（self.g_horz_fm、text ="Set"、command =self.GripperX、name ="b_grip_horz_set"、width =1、height =2、font =helv6）self.grip_horz_set.grid（行=0、列=8）self.master.bind（ ""、self.GripperX）self.g_horz_fm.grid（行=4、列=0、 columnspan =7、sticky =E）self.master.bind（ " 
  "、self.GripperHome）self.f3 =フレーム（self.frame） self.l2 =ラベル（self.f3、text ="最後のアクション："）self.l2.pack（side =LEFT）self.l3 =ラベル（self.f3、text =""、 textvariable =self.message）self.l3.pack（side =RIGHT）self.f3.grid（row =3、column =0、pady =8）＃ボットコントロールボタンの状態を設定します。接続時に有効にします。＃それ以外の場合は無効にします。 def CtrlButtonsState（self、bstate）：self.leftforwardButton.config（state =bstate）self.leftButton.config（state =bstate）self.rightforwardButton.config（state =bstate）self.rightButton.config（state =bstate）self。 upButton.config（state =bstate）self.leftdownButton.config（state =bstate）self.downButton.config（state =bstate）self.rightdownButton.config（state =bstate）self.haltButton.config（state =bstate）self。 decodeButton.config（state =bstate）self.grip_horz.config（state =bstate）self.grip_vert.config（state =bstate）self.grip_horz_set.config（state =bstate）self.grip_vert_set.config（state =bstate）＃設定通信ポートエントリの状態。接続されていない場合は有効、＃ボットが接続されている場合は無効。 def ConnCtrlsState（self、bstate）：self.connectButton.config（state =bstate）self.comm_entry.config（state =bstate）＃通信入力フィールドに入力された通信ポートに接続します。 def SerialConnect（self）：try：＃ここでボーレートを変更します。異なる場合は9600 self.ser =serial.Serial（self.comm_entry.get（）、9600）IOErrorを除く：tkMessageBox.showerror（ "Invalid comm port"、 "通信ポートが見つかりません。 "）return self.ConnCtrlsState（DISABLED）self.CtrlButtonsState（NORMAL）self.message.set（" SerialConnect "）self.connected =True time.sleep（3）＃接続が発生するまで少し待ちます＃ボットから切断します（通信ポートを閉じます）。 def SerialDisconnect（self）：try：＃ボットがまだ動いている場合に備えて、Haltコマンドを送信します。 self.send_cmd（ 'h'、 "Halt！"）time.sleep（1）self.ser.close（）ただしIOError：print "Could not close port ..." self.message.set（ "SerialDisconnect"）self .ConnCtrlsState（NORMAL）self.CtrlButtonsState（DISABLED）self.connected =False time.sleep（2）＃切断が発生するまで少し待ちます＃コマンドを開いている通信ポートに送信しますdef send_cmd（self、action、msg）： if self.connected ==True：for val in action：self.ser.write（val）self.ser.flush（）self.message.set（msg）＃ボットに左折コマンドを送信します。 def TurnLeft（self、event =None）：self.send_cmd（ 'a'、 "Left"）＃ボットに左折コマンドを送信します。 def TurnLeft45（self、event =None）：self.send_cmd（ 'q'、 "Left45"）＃ボットに右折コマンドを送信します。 def TurnRight（self、event =None）：self.send_cmd（ 's'、 "Right"）＃ボットにターンライトアップコマンドを送信します。 def TurnRight45（self、event =None）：self.send_cmd（ 'e'、 "Right45"）＃ボットに転送コマンドを送信します。 def Forward（self、event =None）：self.send_cmd（ 'w'、 "Up"）＃ボットにReverseコマンドを送信します。 def Reverse（self、event =None）：self.send_cmd（ 'z'、 "Down"）＃ボットに停止コマンドを送信します。 def Halt（self、event =None）：self.send_cmd（ 'h'、 "Halt！"）＃グリッパー（X）を設定します。 def GripperX（self、event =None）：＃スライダーコントロールを読み取り、値をボットコントローラーに送信します＃注：0は完全に閉じ、180は完全に開いていますgrp_change =（ '>'、chr（self。 Grip_horz.get（））、chr（255））self.send_cmd（grp_change、 "Gripper X"）＃グリッパーYを設定します。defGripperY（self、event =None）：＃スライダーコントロールを読み取り、値をボットコントローラー＃注：0は一番上、180は一番下ですgrp_change =（ '^'、chr（self.grip_vert.get（））、chr（255））self.send_cmd（grp_change、 "Gripper Y "）＃グリッパーを「ホーム」位置に設定します。 def GripperHome（self、event =None）：self.send_cmd（（ 'c'、chr（255））、 "Gripper Home"）def __init __（self、master =None）：Frame .__ init __（self、master）self。 pack（）self.createWidgets（）self.CtrlButtonsState（DISABLED）＃GUIを起動して（Tk）、アプリのサイズとタイトルを指定しますwindowdef main（）：root =Tk（）root.geometry（ "450x350"）root.wm_title（ "Rover Control Center（RCC）"）app =App（master =root）app.mainloop（）if __name__ =='__ main __'：main（）

 / * Bluetoothローバー。人生の目標...空中を魔法のように送られたあなたの命令に従います！またはUSBから：）ScottBeasley著-2015無料で使用または変更できます。お楽しみください。* // * L9110Sライブラリを使用します。 L9110Shブリッジで動作します。 https://github.com/jscottb/L9110Driverからダウンロードするか、https：//github.comからzipを複製して、アーカイブファイル名から「-master」を削除し、ライブラリを追加します* /＃include  #include  #define SERVO_Y 2 //ピングリッパーYサーボ＃defineSERVO_CLAW 7 //ピングリッパーグリッパーservo＃define pinAIN1 5 // I1インターフェイスを定義＃definepinAIN2 6 // I2インターフェイスを定義＃definepinBIN1 3 / / define I3 interface＃define pinBIN2 11 // I4 interfaceを定義します//速度defines＃define MAXFORWARDSPEED 225 //前進させたい最大速度#defineMAXBACKWARDSPEED 225 //最大逆速度＃defineTOPSPEED 255 //オンを改善するために使用カーペットと粗い表面。//駆動とサーボに使用されるさまざまな時間遅延＃defineTURNDELAY 475＃define TURNDELAY45 235＃define BACKUPDELAY 400＃define SERVOMOVEDELAY 200＃define SERVOSEARCHDELAY 85 / *グローバル領域。* ///モーター、サーボオブジェクトを作成します。 L9110_Motor motor_left（pinAIN1、pinAIN2）;とインターフェースする//左モーターオブジェクトを作成しますL9110_Motormotor_right（pinBIN1、pinBIN2）; //右モーターオブジェクトを作成しますServogrip_y_servo; //グリッパーY軸のサーボオブジェクトを作成しますServogrip_servo; //グリッパークローボイドセットアップ用のサーボオブジェクトを作成します（）{// 9600 Serial.begin（9600）;と異なる場合は、ここでボーレートを変更します。 Grip_y_servo.attach（SERVO_Y）; //サーボを接続しますSERVO_LRgrip_y_servo.write（90）; Grip_servo.attach（SERVO_CLAW）; //サーボを接続しますSERVO_LRgrip_servo.write（90）; delay（500）;} void loop（）{byte command =0、val =0; if（Serial.available（）> 0）{//着信コマンドを読み取るbyte command =Serial.read（）; } switch（command）{case'w '：go_forward（）; //Serial.println（ "Going Forward"）;壊す;ケース 'z'：go_backward（）; //Serial.println（ "Going Backwards"）;壊す;ケース 'a'：go_left（）;遅延（TURNDELAY）;停止（）; //Serial.println（ "左に曲がる"）;壊す;ケース 's'：go_right（）;遅延（TURNDELAY）;停止（）; //Serial.println（ "右折"）;壊す;ケース 'q'：go_left（）;遅延（TURNDELAY45）;停止（）; //Serial.println（ "左に曲がる"）;壊す;ケース 'e'：go_right（）;遅延（TURNDELAY45）;停止（）; //Serial.println（ "右折"）;壊す;ケース 'h'：停止（）; //Serial.println（ "Halting"）;壊す; case '>'：//グリッパーX移動はサーボ設定値を送信しますval =Serial.read（）; //値をセットアップの実際の移動制限に制限しますgrip_servo.write（constrain（val、64、179））; //Serial.println（ "GripperX"）;壊す; case '^'：//グリッパーY移動はサーボ設定値を送信しますval =Serial.read（）; //値をセットアップの実際の移動制限に制限しますgrip_y_servo.write（constrain（val、53、179））; //Serial.println（ "GripperY"）;壊す; case'c '：//値をセットアップの実際の移動制限に制限しますgrip_y_servo.write（90）; Grip_servo.write（90）; //Serial.println（ "GripperHome"）;壊す;ケース255：//すべてのグリッパーコマンドの後に送信Serial.flush（）;壊す; } Serial.flush（）; delay（125）;} void go_forward（）{// Serial.println（ "Going forward ..."）; //モーターをその速度まで傾斜させます。 // GMのramp_it（MAXFORWARDSPEED、FORWARD、FORWARD）で、一部のサーフェスとウェアおよび風袋でスピンアウトするのを支援します。 //ランプの最後のバットがすべてではなかった場合に備えて、//設定された速度のすべてに設定します。 motor_left.setSpeed（MAXFORWARDSPEED）; motor_right.setSpeed（MAXFORWARDSPEED）; motor_left.run（FORWARD | RELEASE）; motor_right.run（FORWARD | RELEASE）;} void go_backward（）{// Serial.println（ "Going back ..."）; //モーターをその速度まで傾斜させます。 // GMのramp_it（MAXBACKWARDSPEED、BACKWARD、BACKWARD）で、一部のサーフェスとウェアおよび風袋でスピンアウトするのを支援します。 //ランプの最後のバットがすべてではなかった場合に備えて、//設定された速度のすべてに設定します。 motor_left.setSpeed（MAXBACKWARDSPEED）; motor_right.setSpeed（MAXBACKWARDSPEED）; motor_left.run（BACKWARD | RELEASE）; motor_right.run（BACKWARD | RELEASE）;} void go_left（）{// Serial.println（ "Going left ..."）; //モーターをその速度まで傾斜させます。 // Help with spinning out on some surfaces and ware and tare on the GM's ramp_it (TOPSPEED, BACKWARD, FORWARD); // Set to all of the set speed just incase the ramp last vat was not all of // it. motor_left.setSpeed (TOPSPEED); motor_right.setSpeed (TOPSPEED); motor_left.run (BACKWARD|RELEASE); motor_right.run (FORWARD|RELEASE);}void go_right ( ){ //Serial.println ("Going right..."); // Ramp the motors up to the speed. // Help with spinning out on some surfaces and ware and tare on the GM's ramp_it (TOPSPEED, FORWARD, BACKWARD); // Set to all of the set speed just incase the ramp last vat was not all of // it. motor_left.setSpeed (TOPSPEED); motor_right.setSpeed (TOPSPEED); motor_left.run (FORWARD|RELEASE); motor_right.run (BACKWARD|RELEASE);}void halt ( ){ //Serial.println ("Halt!"); //ramp_it (0, BRAKE, BRAKE); motor_left.setSpeed (0); motor_right.setSpeed (0); motor_left.run (BRAKE); motor_right.run (BRAKE);}void ramp_it (uint8_t speed, uint8_t lf_dir, uint8_t rt_dir){ uint8_t ramp_val =0, step_val =0; step_val =abs (speed / 4); if (!speed) step_val =-step_val; for (uint8_t i =0; i <4; i++) { ramp_val +=step_val; motor_left.setSpeed (ramp_val); motor_right.setSpeed (ramp_val); motor_left.run (lf_dir|RELEASE); motor_right.run (rt_dir|RELEASE); delay (25); }}