IMUセンサーの3Dモーションの視覚化

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Arduino IDE

このプロジェクトについて

ソフトウェアの部分に飛び込む前に、ハードウェアキットを組み立てましょう。

MPU-6050センサーとは MPU-6050デバイスは、 3軸ジャイロスコープを組み合わせたものです および 3軸加速度計 オンボードのデジタルモーションプロセッサ（DMP）と一緒に同じシリコンダイ上に 、複雑な6軸 MotionFusion を処理します アルゴリズム。これで、6DOF-6自由度の意味を解読できるようになります。

接続回路とハードウェアのセットアップの詳細については、以前のブログを参照してください。

それでは、このモーションセンサーの3D視覚化を容易にする処理ソフトウェアについて見ていきましょう。

必要なソフトウェア：

• ProcessingIDE

2つの別々のIDEを含むArduinoIDEをすでにインストールしていることを考えると、少し混乱するかもしれません。まあ、慌てる必要はありません。以下の手順に従ってください。疑問がすべて解消されます！

処理は、いくつかの特殊な機能を除いて、ArduinoIDEと非常によく似ています。したがって、ProcessingIDEに影響/類似性が見られます。

図1と図2は、私の発言を明確にします。

したがって、これらのIDEの両方に見事な視覚的類似性があることがわかります。 Processing IDEをインストールしたので、処理のために「Toxi」という名前の特別なライブラリをダウンロードする必要があります。 「Toxi」ファイルを見つけることは、ワールドワイドウェブ上で非常に忙しいことがあります。そこで、GitHubにアップロードすることで、簡単にできるようにしました。このリンクをクリックして、「toxiclibs-complete-0020」という名前のファイルをダウンロードします。 次に、フォルダを抽出します。 "toxiclibs-complete-0020" をコピーします フォルダを作成して、「ライブラリ」の下に貼り付けます Processing.Cantのフォルダは「ライブラリフォルダ」を見つけます 「？それなら、1つ作ってください！ええ。「ライブラリ」が見つからない場合 "フォルダ、フォルダを作成し、" ライブラリという名前を付けます "。次に、" toxiclibs-complete-0020 "を貼り付けます これらの手順を正しく実行した後、ProcessingIDEを実行します。コードを作成する時間です。3Dビジュアライゼーションを視覚化するには、最初にMPU-6050のArduinoコードをアップロードする必要があります（MPU6050_DMP6.rarフォルダーから.inoファイルを抽出します）。そうしたら、以下のように特定の変更を加える必要があります。次のようなこのコードにコメントする必要があります。

#define OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL // #define OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL

同様に、次のようなコードのコメントを解除します。

//＃define OUTPUT_TEAPOT #define OUTPUT_TEAPOT による

次に、MPU-6050の処理例を開きます。ツールバーに移動し、[ファイル]-> [開く]をクリックします。次に、Arduino用のMPU-6050ライブラリをインストールしたフォルダに移動します。処理例を簡単に見つけることができます：フローシーケンスに従ってください：MPU6050>例> MPU6050_DMP6>処理> MPUTeapot.ArduinoIDEの場合と同様に、この場合も同様に、そこに定義されているシリアルポートを確認します。ここで、コードを確認します。デフォルトでは、この行で linux / mac のコードが定義されていることがわかります。 ユーザーとして：

String portName ="/ dev / ttyUSB1";

文字列portNameをArduinoが接続されているポートに変更する必要があります。図3を参照してください。

ウィンドウの場合 ユーザーは、このコードを次のようにコメントします：

// String portName ="/ dev / ttyUSB1";

同様に、このコードのコメントを次のように解除します。

// String portName ="COM15"; by String portName ="COM15";

「 COM15 」を置き換えます 「arduinoが接続されているCOMポートを使用します（arduinoと[ツール]-> [シリアルポート]に移動して確認します）。これで、最終的にセットアップが完了しました。これで、ほんの数分で完了します。Arduinoコード（MPU6050_DMP6）をアップロードします。 Arduinoを介して。注： プロセスの進行中はシリアルモニターを開かないでください（なぜですか？ArduinoIDEではなくProcessingIDEでコードを視覚化するため）

次に、「再生」のボタンを押して処理コード（MPUTeapot）を実行します シンボル。オブジェクトのような小さな平面が表示されます。MPU-6050の値が安定するまで約10〜12秒待ちます。その後、3DモデルがMPU-6050センサーに合わせて動くのがわかります。下のGIFを参照してください。理解を深めるには、YouTubeにアクセスしてください

次のチュートリアルで、独自にカスタマイズしたフライトシミュレーター機器を設計します。

ハードウェア/ソフトウェアのセットアップに関して問題が発生した場合は、以下にコメントしてください。

コード

完全なプロジェクトコード

回路図