次のロボット プロジェクト用にロボットをコーディングする方法

自分でロボットをコーディングしたい…

どのように始めますか?

経験豊富なプログラマーであれば、コーディングに慣れています。他のプロジェクトのプログラムを作成したことがあるかもしれません。プログラミング スキルをロボット工学の世界に持ち込むことは理にかなっています。

しかし、ロボットのコーディングには、他のコーディング プロジェクトに比べていくつかの追加の課題があります。ソフトウェア、ハードウェア、およびロボットの物理的環境の間のインターフェースは、ロボット工学にとって不可欠です。

さらに、ロボット、特に産業用ロボットの従来のプログラミング方法に起因する一般的な制限がいくつかあります。

ありがたいことに、ロボットのコーディングは他のコーディング プロジェクトと同じくらい簡単です…実際、ほとんどのプロジェクトよりも簡単です!

1 つの言語だけにとらわれていません!

ロボット工学に関する一般的な考えは、使用できるプログラミング言語に関して制限があるというものです。

これはかつては真実でしたが、もはや真実ではありません。

最近まで、ほとんどのロボットはメーカーが提供するデフォルト言語でしかプログラムできませんでした。産業用ロボットは通常、Pascal のバージョンを使用することを意味します。

Pascal プログラミング言語にあまり慣れていない場合でも、これは理解できます。ある解説者は、21 世紀に Pascal を学ぶ価値があるかどうかを尋ねられたとき、次のように述べています。パスカルはもう死んでいる」

しかし、Pascal は現代世界のほとんどの地域でほとんど死んでいますが、この「古代」言語は、ほとんどの産業用ロボット プログラミング言語 (例:KUKA の KRL、ABB の RAPID、および FANUC の Karel) の基礎として生き残っています。

あなたはこれらの言語を習得できると確信していますが、用途が限られているまったく新しい言語を学ぶのは時間の無駄のように感じるかもしれません.

ありがたいことに、最近では、好きなほとんどすべてのプログラミング言語を使用してロボット プログラムをコーディングできます!

ロボット コーディングの言語オプションは何ですか?

適切なコーディング環境があれば、最も使い慣れたプログラミング言語をほとんど使用できます。

RoboDK や関連する SDK などの最新のプログラミング ソフトウェアを使用すると、好みの言語でロボットをコーディングできます。

簡単な手順で、ロボットの最も重要な機能にアクセスでき、ほとんど変更を加えずに複数のロボット ブランドで同じコードを使用することもできます。

ロボットで簡単に使えるプログラミング言語

RoboDK API を使用している場合は、さまざまなプログラミング言語を「すぐに」使用できます。

RoboDK でサポートされているコア言語は次のとおりです。

• パイソン
• C++
• C#
• MATLAB

これらは、ロボット工学の世界で使用される最も一般的なプログラミング言語をカバーしています。他の言語も簡単に使用できます。

これらの言語の詳細については、Python と C++ と C# と MATLAB の比較:どのロボット言語が最適か?

ロボット プログラミング ソフトウェアの仕組み

ロボットのコーディングについて考えるとき、RoboDK がロボット コントローラーが理解できる命令にコードを変換する方法を理解しておくと役に立ちます。

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まず、好みの言語でコードを記述します。これらは、ロボットの動きに対応する RoboDK API への特定の API 呼び出しを使用します。例:ROBOT.MoveL(ポーズ) ロボットを現在の位置からターゲット ポーズまで直線的に移動させます。

次に、RoboDK は逆運動学ソルバーを使用して、目的のポーズをロボットの関節位置に変換します。

最後に、RoboDK はポストプロセッサを使用して、これらを特定のロボット コントローラが理解できる命令に変換します。ポスト プロセッサの詳細については、ロボット ポスト プロセッサ:知っておくべきすべての記事をご覧ください。

ロボティクスに必要な追加のコーディング スキル

他のコーディング プロジェクトと比較して、熟練したロボット プログラマーになるために開発する必要がある追加のスキルがいくつかあります。これらは、ロボット工学の学位コースのコア トピックとして教えられています。

これらのスキルは両方とも、幾何学をよく理解している必要があります。

1.オイラー角ジオメトリ

理解しておくべき最も重要なトピックの 1 つは、オイラー角です。これらは、物理空間におけるロボットの位置と向きを表す数学的な方法です。

希望するロボットのポーズとロボットの動きをプログラムするには、オイラー角が必要です。そのため、これまで使用したことがない場合は、少し時間をかけて学習する価値があります。

Robot Euler Angles:The Essential Primer というオイラー角についての紹介記事があります

2.キネマティック理論

幾何学的には、ロボット アームは「キネマティック チェーン」と呼ばれる一連のリンケージで構成されています。運動学の理論に精通していると、ロボットを空間内で希望どおりに動かす方法を完全に理解できるようになります。

ロボット工学の運動理論を教えるさまざまなリソースがオンラインにあります。他のものより理解しやすいものもあります。ただし、ロボットをコーディングするために、ロボットの運動学の専門家になる必要はありません。基本を理解するのに役立ちます。

ロボットのコーディングを開始する方法

お気に入りのプログラミング言語でロボットのコーディングを開始する最も簡単な方法は何ですか?

RoboDK は、初心者にもエキスパートにも適した直感的なプログラミング環境を提供します。

ダウンロード ページから RoboDK の無料試用版をダウンロードして、数分でロボットのコーディングを開始できます。

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