高調波によるギア減速
ハーモニックギアは波動歯車の一種です。このタイプのドライブには通常、ウェーブ ジェネレータ、フレックス スプライン (内側の回転ギア)、サーキュラー スプライン (外側の回転ギア) の 3 つのコンポーネントがあります。
ウェーブジェネレーターは楕円形で、ボールベアリングで覆われています。ボール ベアリングにより、ウェーブ ジェネレーターによって駆動されるインナー フレックス スパインの独立した回転が可能になります。フレクスプラインの歯はギアの外側にあります。ウェーブ ジェネレーターはフレックス スプラインを楕円形に回転させるため、内側の歯車は外側のサーキュラー スプラインよりも歯数が少なくて済みます。歯は、同時にフレックス スプラインの反対側の 2 つの側面でのみかみ合います。ハーモニックドライブの仕組みの詳細については、ここをクリックしてください。
これは何を意味するのでしょうか？フレックス スプラインは歯数が少ないため、ウェーブ ジェネレータとは反対方向にゆっくりと回転できますが、外側の円形歯車の回転速度は速くなります。これにより、2 つのギアの衝撃と摩擦が少なくなり、摩耗が減少します。また、従来のギアと比較して、ドライブのサイズと重量を削減します。
多くの産業用ロボット、特にファナックとモトマンのハーモニック ドライブは、精度と再現性が向上し、バックラッシュがなく、トルク容量が大きいため、使用されています。
ハーモニックドライブ自体を購入するわけではないかもしれませんが、購入するロボットシステムの種類にどのようなギアが含まれているかを知っておくとよいでしょう。これは、これらの特定のドライブに必要なメンテナンスと潤滑剤を理解するのに役立ちます。 RobotWorx では、ハーモニック ドライブに RWVG-1 SK1 Tribolube VG-1 合成グリースを使用することを推奨しています。
追加のソース:https://en.wikipedia.org/wiki/Harmonic_drive
産業用ロボット