Arduino UnoとBluetoothでラジコンカーを遠隔操作：ステップバイステップガイド

必要な部品と材料

部品	数量	備考
Arduino UNO	1	メインマイコンボード
SparkFun Dual H-Bridge モータードライバー L298	1	DCモーター2台を制御可能

必要な工具と機器

• 3Dプリンター（筐体製作用）

使用するアプリとオンラインサービス

• MIT App Inventor 2（Androidアプリ作成）
• Arduino IDE（ファームウェア開発）

プロジェクト概要

Bluetoothを利用してラジコンカーをスマートフォンから遠隔操作するプロジェクトです。Arduino UnoとL298モータードライバーを組み合わせ、左右のモーターを独立制御することで、前進・後進・左右旋回・速度調整を実現しています。操作用アプリはMIT App Inventor 2で作成し、Bluetoothシリアル通信でコマンドを送信します。

回路図と配線

モータードライバーの入力ピン（IN1〜IN4）をArduinoのデジタルピン2〜7に、ENA/ENBをPWM対応のピン9, 10に接続します。Bluetoothモジュール（HC-05等）のTX/RXをArduinoのRX/TX（ピン0/1）にクロス接続し、電源は共通の5V/GNDから供給します。

Arduinoスケッチ

受信した文字コマンド（A〜U）に応じてモーターの回転方向とPWM値を切り替えます。主なコマンドは以下の通りです。

• A: 前進左旋回（低速）
• B, M, N, P, L: 後進（速度5段階）
• C: 前進右旋回（低速）
• D, H, I, K, L: 前進（速度5段階）
• U: 停止
• E: 低速前進
• F: 低速後進

char buffer[67];
byte Pino02 = 2, Pino03 = 3, Pino04 = 4, Pino05 = 5;
byte Pino06 = 6, Pino07 = 7, Pino12 = 12, Pino13 = 13;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Serial.flush();
  for (int p = 2; p <= 7; p++) pinMode(p, OUTPUT);
  pinMode(9, OUTPUT); pinMode(10, OUTPUT);
  pinMode(12, OUTPUT); pinMode(13, OUTPUT);
}

void loop() {
  if (Serial.available() > 0) {
    int index = 0; delay(100);
    int numChar = Serial.available();
    if (numChar > 65) numChar = 65;
    while (numChar--) buffer[index++] = Serial.read();
    splitString(buffer);
  }
}

void splitString(char* data) {
  Serial.print("受信: "); Serial.println(data);
  char* parameter = strtok(data, " ,");
  while (parameter != NULL) {
    setMotor(parameter);
    parameter = strtok(NULL, " ,");
  }
  for (int x = 0; x < 66; x++) buffer[x] = '\0';
  Serial.flush();
}

void setMotor(char* cmd) {
  // コマンドに応じたモーター制御ロジック（省略）
  // analogWrite(9, speed); analogWrite(10, speed);
  // digitalWrite(PinoXX, HIGH/LOW) で方向制御
}

アプリ側の実装（MIT App Inventor）

BluetoothClientコンポーネントを使用し、ボタン押下時に対応する文字（'A'〜'U'）を送信するシンプルなUIを作成します。ペアリング済みデバイス一覧からHC-05を選択し、接続確立後に操作可能になります。

3Dプリント筐体

モーター、Arduino、バッテリーを収納する専用ケースを3Dプリントで製作。STLファイルはプロジェクトページからダウンロード可能です。