水中ドローン：狂気の物語

この記事では、Raspberry Piを搭載した水中ドローンのプロトタイプの設計プロセス、開発、組み立て操作について説明します。

私はディスカバリーチャンネルで発明家に関する多くのプログラムを見てきましたが、自分で何か面白いことをすることに決めたら、それは一度に本当に印象的で難しいものになる可能性があります。電気モーター、コントローラー、ハンドリング、カメラなどです。役に立つ（そしてあまり役に立たない）ものをたくさん買った後、私はどのようなプロジェクトを始めるべきかを考え始めました。ついに私は、飛行ドローンや運転ドローンがたくさんあるという結論に達しましたが、それは水中ドローンについてではありません（ハハ、しかし今私が理解しているように、私は当時ひどく間違っていました）。

インターネットをサーフィンした後、いくつかの興味深いプロジェクトを見つけましたが、それらのほとんどは開発段階にあるか、安くはありませんでした（3k ++ドル）。このプロジェクトに興味のある人は、ここでいくつか見つけることができます。

将来的には、長所と短所はありますが、数メートルの深さまで泳ぐことができる実用的なプロトタイプがあると言えます。最終的に、制御しやすいものや、エンジニアの熱意を落ち着かせる以上のことができるものができたと断言することはできません。しかし、このようなもののすべてのユニットは適切に機能します。私の過ちと経験が、誰かが本当に重要なものを作成するのに役立つことが非常に重要です（たとえそれが自分自身にとってのみ重要であるとしても）。

かなりの作業が行われたため、この記事は次の章に分けることができます。

• クレイジーなアイデア（ティーザー）
• コンポーネントの選択
• ESCプログラミング
• RaspberryPiサーバーの構成
• RaspberryPiを使用した電気モーターの取り扱い
• ジャイロスコープ
• RaspberryPi懐中電灯コントロール
• クライアント/サーバー通信プロトコル
• Android用アプリケーション
• ビデオストリーム
• 画面とジョイスティックのコントロール
• 建設の組み立てとテスト
• 結論

クレイジーなアイデア（ティーザー）

さて、最初に私はアマチュアであり、私がしたことのほとんどは科学的な試行錯誤によって行われたと言いたいです。なぜなら、すべての可能性を考慮して理解するよりも、何かを構築してテストするのが楽しいからです。理論的には機能しないこと。考えられるプロジェクトやアイデアはさまざまで、その中には本当にばかげたアイデアがありました（そのうちの1つについては、楽しみのために以下で説明します）。私にとっての最初のそして主な仕事は、家庭用の状態で密閉されたハウジングを構築すると同時に、駆動プロペラにトルクを伝達することでした。よくあることですが、最初のアイデアは賢いものではないので（そして私は二度考えることに慣れていません）、磁石を使ってトルクを伝達する実験を試みました。私は最もシンプルなデザインを選択し、そのような「ハイテク」デバイスを構築しました：

2つの磁石がギアにねじ込まれ、電気モーターに接続されています（磁石の極性を尊重します）。ギアの間にプレートがあり、ハウジングの壁を模倣しています。これを見た後、記事を閉じて目を突き出したい場合、これは正常な反応ですが、最初に警告しました🙂いくつかの欠陥にもかかわらず、モデルを起動した後、あなたは確かに言うことができます：「それでもそれ動く」（c）。

トルクが伝達され、部品が回転しますが、磁気によって摩擦が増加します。他の数十とは別に、もう1つの欠点は、架空のネジを止めると、速度の違いにより磁石が接触しなくなり、もう一度くっつかなくなることです。

このようなモデルをベアリング、ギア、磁石を使用して組み立てたとしても、効率、実装の容易さ、常識がこのモデルの弱点であるため、最善のアイデアではありません。

最後に、頭脳をラックに入れてブラシレスモーターを使用せず、必要に応じてモーター巻線をワニスで覆うことにしました。それで、アイデアは、ワイヤーをハウジングから水に直接入れて、それらを密封することでした。機械部品や電子部品を水から遠ざけるために、オイルシールやオイルシールなどの複雑なメカニズムを使用してモデルを作成するよりもはるかに簡単です。

それでは、もっと重要なことに移りましょう。