RoboDK を使用してピック アンド プレース ロボットをプログラミングする

ピック アンド プレース プログラミングは、ロボット工学の基本的なスキルです。しかし、このロボット プログラムを産業用ロボット用にすばやく簡単に作成するにはどうすればよいでしょうか?

RoboDK のシンプルなプログラミング インターフェースを使用すると、わずか数分でピック アンド プレース プログラムを作成できます。

簡単なピック アンド プレース プログラミングを開始する方法は次のとおりです。

産業用ロボットによるピック アンド プレースの利点

これは単純なタスクであり、おそらく最も単純なロボット タスクです!

ロボットの計画がより高度なものであっても、より複雑なセットアップに移る前に、この基本的なタスクをプログラムする方法を学ぶ価値があります。

産業用ロボットは、この用途に最適なソリューションです。彼らは人間の労働者よりも一貫性があり、人間の労働者は長時間の勤務シフトで同じ繰り返し動作を行うと効率が低下する傾向があります。

積み上げ、仕分け、梱包、マシン テンディングなど、多くの産業タスクがピック アンド プレースの対象となります。

RoboDK でプログラム ピック アンド プレースを使用する理由

この特定のタスク用に産業用ロボットをプログラミングするには、さまざまなオプションがあります。

これらのオプションには、ロボットのティーチ ペンダント、ハンド ガイド、またはメーカー独自の言語によるコーディングの使用が含まれます。

RoboDK を使用する利点は、プログラミング インターフェイスが非常に使いやすいことです。このモーションはわずか数分でプログラムでき、何百もの産業用ロボットと互換性があります。

産業用ロボットの代替プログラミング オプションの中で、この柔軟性を提供するものはありません。

RoboDK でピック アンド プレース ロボットをプログラミングする方法

このタスクのプログラミングは、RoboDK を使用すると非常に簡単です。この演習では、ツールのシミュレーション環境について知っておくと役立ついくつかの基本概念を紹介します。

RoboDK で最初のピック アンド プレース ロボットをプログラミングするための 9 つの手順を次に示します。

1.ロボット プログラムを作成

まず、ロボット プログラムを作成する必要があります。これには、ロボット ライブラリからロボット モデルをロードし、他のシミュレーション オブジェクト (テーブル、ピッキング用のコンベア オブジェクトなど) を追加し、グリッパーまたは別のエンド エフェクターを追加することが含まれます。

2.ロボットにオブジェクトを取り付けたり取り外したりする方法を学ぶ

RoboDK では、ピック アクションとプレース アクションの両方が、オブジェクトのアタッチとオブジェクトのデタッチという 2 つの「シミュレーション イベント」を中心にしています。これらの 2 つのイベントに慣れる必要があります。

ロボットに物を拾わせたいときは、ロボットのエンドエフェクタを物に近づけて「物をくっつけて」を選択するだけです。 RoboDK は、エンド エフェクタをそれに最も近いオブジェクトにアタッチします。 「オブジェクトを切り離す」を使用すると、ロボットは取り付けられたオブジェクトをすべて解放します。

3.ピックターゲットを作成

プログラムの作成を開始するには、ロボットが選択したオブジェクトをピックアップするターゲットを作成します。オブジェクトを右クリックして [Get with robot] を選択すると、RoboDK シミュレーション内の任意のオブジェクトにロボットをすばやく移動できます。

4.アプローチ オフセットの設定

ロボットの動作をプログラミングする場合は、アプローチ オフセットを追加することをお勧めします。

これにより、ロボットがオープン スペースを移動するときに、ロボットがオブジェクトと衝突するのを回避できます。ロボットをプログラミングして、(制御されていないジョイント移動を使用して) 接近距離まですばやく移動し、次にゆっくりと移動して (制御された直線運動を使用して) オブジェクトをつかむことができます。

5. Attach サブプログラムをプログラムする

ピック アクションとプレース アクションという 2 つの別個のサブプログラムを使用して、ピック アンド プレース タスクをプログラムすることをお勧めします。これにより、ロボットのアクションを簡単に複製し、ロボット プログラムを可能な限り管理しやすくすることができます。

次の手順でアタッチ サブプログラムを作成します。

• ジョイント ムーブでロボットをアプローチ オフセットに移動します。
• リニア ムーブを使ってつかむ場所に移動します。
• Attach Object シミュレーション イベントでオブジェクトをつかみます。
• リニア ムーブでロボットをアプローチ オフセットまで後退させる

6.場所のターゲット地域を作成

これで、必要なピック アンド プレース モーションの基本的なビルディング ブロックがすべて揃いました。この時点で、多くの場合、プログラムの一部をコピーして貼り付けてから微調整するのが最も効率的です。

たとえば、選択した場所をコピーしてワークスペースの別の場所に移動することで、場所の場所をすばやく作成できます。これにより、アプローチ オフセットもコピーされます。

7. Detach サブプログラムをプログラムする

プレイスアクションは基本的にピックアクションと同じです。ただし、Attach Object を使用する代わりに、Detach Object シミュレーション イベントを選択します。 pick サブプログラムをコピーして、微調整するだけです。

8.メイン プログラムに組み込む

最後に、メイン プログラムを作成します。これには、最初に pick サブプログラムを含め、次に place サブプログラムを含めます。メイン プログラムを実行すると、ロボットは 1 つの場所からオブジェクトをピックアップし、別の場所に配置する必要があります。

9.おまけ:シミュレーション オブジェクトを置き換える

プログラムを実行すると、オブジェクトが間違った場所にあり、シミュレーションを再開できないことがわかります。シミュレーション イベントの Set Object Position を選択し、オブジェクトの開始位置を保存することで、プログラムをすばやくリセットできます。

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