RoboDKで産業用ピックアンドプレースロボットを数分でプログラミング

ピックアンドプレースプログラミングはロボティクスの基本スキルです。でも、産業用ロボット向けにこのプログラムをどうやって素早く簡単に作れるでしょう？

RoboDKのシンプルなプログラミングインターフェースなら、ピックアンドプレースプログラムをわずか数分で作成できます。

シンプルなピックアンドプレースプログラミングの始め方をご紹介します。

産業用ロボットでピックアンドプレースを行うメリット

これはシンプルなタスク、おそらく最もシンプルなロボットタスクです！

あなたのロボット計画がより高度でも、より複雑なセットアップに進む前に、この基本タスクのプログラミング方法を学ぶ価値があります。

産業用ロボットはこのアプリケーションに最適です。人間の作業者より一貫性があり、長時間のシフトで同じ反復動作を続けると効率が落ちる人間とは異なります。

スタッキング、仕分け、梱包、マシンテンディングなど、多くの産業タスクがピックアンドプレースに分類されます。

なぜRoboDKでピックアンドプレースをプログラミングするのか

この特定タスクで産業用ロボットをプログラミングする選択肢は様々あります。

ロボットのティーチペンダント、ハンドガイディング、メーカー独自言語でのコーディングなどです。

RoboDKを使うメリットは、プログラミングインターフェースが極めて使いやすいことです。この動作をわずか数分でプログラミングでき、数百機種の産業用ロボットと互換性があります。

産業用ロボットの代替プログラミングオプションで、この柔軟性を提供するものはありません。

RoboDKでピックアンドプレースロボットをプログラミングする方法

このタスクのプログラミングはRoboDKで非常にシンプルです。この演習では、ツールのシミュレーション環境について知っておくべき基本概念をいくつか紹介します。

RoboDKで初めてのピックアンドプレースロボットをプログラミングする9ステップ：

1. ロボットプログラムを作成

まずロボットプログラムを作成します。ロボットライブラリからロボットモデルを読み込み、その他シミュレーションオブジェクト（テーブル、ピッキング用コンベアオブジェクトなど）を追加し、グリッパーや他のエンドエフェクターを追加します。

2. オブジェクトのアタッチ・デタッチを学ぶ

RoboDKでは、ピックとプレースの両アクションが2つの「シミュレーションイベント」——アタッチオブジェクトとデタッチオブジェクト——を中心に展開します。この2イベントに慣れてください。

ロボットにオブジェクトをピックさせたいとき、エンドエフェクターをオブジェクト近くまで動かし、「アタッチオブジェクト」を選択するだけです。RoboDKはエンドエフェクターに最も近いオブジェクトをアタッチします。「デタッチオブジェクト」でロボットがアタッチ中のオブジェクトを放出します。

3. ピックターゲットを作成

プログラム作成を開始するため、ロボットが選んだオブジェクトをピックするターゲットを作成します。RoboDKシミュレーション内の任意のオブジェクトを右クリックし、「ロボットで取得」を選ぶと、ロボットをそのオブジェクトへ素早く移動できます。

4. アプローチオフセットを設定

ほぼ常に、ロボット動作をプログラミングする際はアプローチオフセットを追加するのが賢明です。

これは、ロボットが開放空間を移動中にオブジェクトと衝突するのを防ぎます。ロボットをアプローチ距離まで速く動かし（非制御の関節移動）、そこからゆっくり（制御された直線移動）で把持位置まで移動させられます。

5. アタッチサブプログラムをプログラミング

ピックアンドプレースは、ピックアクションとプレースアクションの2つのサブプログラムで構成するのが良いことが多いです。これによりロボットアクションを容易に複製でき、プログラムを管理しやすく保てます。

アタッチサブプログラムを以下の手順で作成：

• 関節移動でロボットをアプローチオフセットへ移動
• 直線移動で把持位置へ移動
• アタッチオブジェクトシミュレーションイベントでオブジェクトを把持
• 直線移動でロボットをアプローチオフセットまで後退

6. プレイスターゲットを作成

ここでピックアンドプレース動作の基本構成要素が全て揃いました。この時点で、プログラムの一部をコピー＆ペーストして調整するのが最も効率的なことが多いです。

例えば、ピックロケーションをコピーしてワークスペースの別の場所に移動すれば、プレースロケーションを素早く作れます。アプローチオフセットもコピーされます。

7. デタッチサブプログラムをプログラミング

プレースアクションは基本的にピックアクションと同じですが、アタッチオブジェクトの代わりにデタッチオブジェクトシミュレーションイベントを選びます。ピックサブプログラムをコピーして調整するだけです。

8. メインプログラムに組み込み

最後にメインプログラムを作成します。ここにピックサブプログラム、次にプレースサブプログラムを含めます。メインプログラムを実行すると、ロボットがオブジェクトをある場所からピックし、別の場所にプレースするはずです。

9. ボーナス：シミュレーションオブジェクトの置き換え

プログラム実行後、オブジェクトが間違った場所にあり、シミュレーションを再開できません。「オブジェクト位置設定」シミュレーションイベントを選び、オブジェクトの開始位置を保存すれば、プログラムを素早くリセットできます。

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