パラレルロボット：医療・産業用途で安定性と速度を両立
シリアルロボットとは異なり、パラレルロボットは固定ベースと可動部の間にいくつかのシンプルで軽量なアームを持ちます。各アームは独自のモーターで制御され、その動きはコンピューターによって調整されます。アームはロボットベースにできるだけ近く配置され、独立したリンクは他のリンクの位置に依存せずに連携します。これにより、シリアルオートメーションよりも安定性とアーム剛性が向上し、より速いサイクルタイムを実現します。
医療用途への適性
ほとんどの医療アプリケーションはシリアルロボットを使用しますが、通常大型で重いシリアルロボットのために欠点が生じることがあります。パラレルロボットは、コンパクトで軽量なアーキテクチャ、容易な滅菌、特異点付近での安全な振る舞いにより、医療アプリケーションでの使用が期待されています。
航空宇宙でのTriceptマシン活用
航空宇宙産業はパラレルロボット、特にTriceptマシンを活用しています。T9000が最新リリースモデルで、T605とT805も航空宇宙作業に適しています。すべてのモデルが構造加工航空宇宙に使用され、バリ取り、溶接、部品組立などのその他の操作にも使用されています。Triceptは5または6 DOFのハイブリッドPKM制御ロボットです。3つのアクチュエーターは完全に等しく、直接測定システムを持っています。Triceptは冗長性と柔軟性を促進し、操作間の時間を節約します。
多様な産業での採用例
パラレルロボットは様々な業界で使用できます。Adept Quattro s650Hパラレルロボットは、マテリアルハンドリング、包装、組立における高速アプリケーション向けに設計されています。分速240サイクルで、業界最速のピックアンドプレースロボットです。4アーム設計と高度な制御アルゴリズムを特徴とします。大きな作業エンベロープが高スループットと滑らかな動きを促進します。
Fanuc F2000iパラレルキネマティックロボットは、精度を可能にするヘキサポッド構造を持っています。加工、部品操作、レーザー加工に使用されます。ヘキサポッド設計は、パラレルキネマティックロボットの最も人気のあるタイプで、スチュワートプラットフォームとも呼ばれます。
デルタロボットは別のタイプのパラレルロボットで、3つのアクチュエーターが移動プラットフォームの3つの並進自由度すべてを制御します。通常ピックアンドプレースロボットとして使用されます。SIG RoboticsがXR Deltaを提供しています。
その他の人気パラレルロボットには、Adept RoboticsのNanoStage Six、Elekta IGSのSurgiScope、Krause & Mauser GroupのQuickstepがあります。
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