自律アセンブラアセンブル

人間の探査のための宇宙および惑星表面の組み立ては、人間の使命をサポートするためのさまざまな技術的推進力を含む挑戦的な領域です。 NASAは、月に生息地やアンテナなどの構造を構築するための自律型アセンブリエージェントを開発しています。これらのモジュール式で再構成可能なアセンブラーロボットは、人間による絶え間ない監視とテレオペレーションが禁止されている場所でも、構造物のロボットによる組み立てを提供します。

アセンブラーは、物を作るために協力するモジュラーロボットのチームです。各アセンブラーは、1つ以上のスチュワートプラットフォームまたはヘキサポッドのスタックであり、移動用の6つのリニアアクチュエーターによって接続された2つのプレートで構成され、下部プレートに対して上部プレートの完全な6自由度のポーズを可能にします。各アセンブラのエンドエフェクタは、把持、持ち上げ、溶接/結合を可能にします。アセンブラーシステムアーキテクチャは、アセンブラーチームの操作を調整する新しい制御アルゴリズムとソフトウェア、センサー、およびコミュニケーターテクノロジーを備えています。制御システムには、必要なロボットの数、各アセンブラーのヘキサポッドの最適数、および必要な推定電圧を推定するタスク管理のための重要なモジュールが含まれています。

軌道生成、ジョイント制御、センサーフュージョン、および障害検出用のモジュールもあります。新しい制御システムは、高精度と高精度のためにアセンブラー操作を指示しますが、障害に対する動的な復元力が組み込まれています。たとえば、アセンブラの1つのヘキサポッドに障害が発生した場合、システムは最後のポーズでそれがリジッドであると見なし、作業を他のアセンブラに再配布します。この画像は、アセンブラーがソーラーアレイを構築する方法のストーリーボードを示しています。 NASAは、運動学とアクチュエータダイナミクスの詳細なシミュレーションによってバックアップされた、サブシステム間の通信を備えたハードウェアデモを開発しました。

既存の短距離/高精度および長距離/低精度の組み立てロボットと比較して、アセンブラーは、長距離と短距離の両方の機能を正確かつ正確に提供します。このテクノロジーは、軽量材料、状態推定、最新の制御理論、機械学習の最近の進歩に基づいています。このシステムは、構造アセンブリタスクをスケジュール、再構成、および実行することができます。建設の評価;必要に応じてアセンブリのエラーを修正します。

見積もりによると、アセンブラーは5年から15年のミッション寿命を実現できます。それらの用途には、生息地、電力トラス、科学機器、望遠鏡サポート、給油所、エアロシェル、アンテナ、重力発生器設備、またはソーラーアレイを含む軌道上または月面上の構造の製造、ならびに高度な工業製造および組み立てが含まれます。

NASAは、この技術を商品化するためのライセンシーを積極的に探しています。このメールアドレスはスパムボットから保護されていますので、NASAのライセンスコンシェルジュに連絡してください。表示するにはJavaScriptを有効にする必要があります。または、202-358-7432に電話して、ライセンスに関する話し合いを開始してください。詳細については、こちらをご覧ください 。