OAP の紹介：インテリジェントモバイルロボット構築のためのオープンリファレンスデザイン

「自分専用の Linux ベースのドロイドを作り、自宅を自律的に移動し、命令に知的に従わせたいと夢見たことはありませんか？」と Dafydd Walters は問いかけます。「今、ついにその夢を現実にできます。」Walters は Open Automaton Project (OAP) を設立・主導し、ステレオビジョンと最先端の PC グレードメインボードを搭載したインテリジェントモバイルロボットを、高性能パーソナルコンピューターの価格で組み立てられるようホビイストを支援しています。

RETF と OROCOS の取り組みがロボットハードウェア・ソフトウェアインターフェースのオープン標準の定義に焦点を当てているのに対し、OAP は実装の道を選びました。その目標は、洗練された研究用ロボットと、愛好家が典型的に作る小型のラグ徘徊モデルの間のギャップを埋めるリファレンスデザインを生み出すことです。

プロジェクトの SourceForge ホストサイトでは、回路図、ソースコード、包括的なドキュメントがオープンソースライセンスで提供されており、誰でも自律モバイルロボットを自作できます。

主要プロジェクト目標：

• 可能な限り業界標準に準拠した、ハードウェアとソフトウェアの両方で一貫性のあるモジュラーコンポーネントセットの設計
• 総コストを 1,500〜2,000 ドル（プレミアム PC 相当）に抑制
• 主要空間センサーとして機能する低コストリアルタイムビジョンシステムの開発

ホビイストの予算内に収めるため、OAP は容易に入手できるコンシューマーグレードハードウェアに依存。例えば、ビジョンシステムは、標準的なラジコンホビーサーボで駆動されるパン・チルトヘッドに搭載された市販の FireWire ウェブカムを使用。

コンシューマーグレードウェブカムと FireWire 対応マザーボードの普及を活かし、低コストステレオビジョンを実現。選定カメラは ADS Pyro 1394 WebCam ですが、IIDC 準拠（DCAM）のデジタルカメラなら何でも動作します。

ビジョンアレイを補完する 12 個のソナー検出器（Devantech SRF04）を oap-sonar コマンドラインユーティリティで管理。1 つはパンチルトヘッドに搭載して眼球運動を模倣、8 つはベース周囲に配置して障害物検知、3 つは下向きで段差検知。

人体の放射率に調整した赤外線センサーをヘッドに搭載し、人物認識を支援。

パンチルトヘッドは I2C インターフェースと oap-head ユーティリティで制御。移動は 2 つのメイン DC ドライブモーターで、oap-motor が管理。ホイールエンコーダーがオドメトリを提供し、電力管理モジュールがバッテリーレベルを監視、赤外線でドッキング/充電ステーションと通信可能。

OAP のヒューマン・ロボットインターフェース（HRI）には：

• 音声出力
• ミニマリストなロボット搭載 LCD とキーパッド
• ワイヤレスと赤外線リモコン

Walters によると、音声認識入力は当初試みないとのこと。

詳細は記事「Meet OAP — an open robot reference design project」を参照してください。