記事：Meet OAP —オープンロボットリファレンスデザインプロジェクト

Linuxベースのドロイドを構築して、コマンドにインテリジェントに従い、自律的に家の中を歩き回ることを夢見たことはありますか？」 DafyddWaltersに尋ねます。 「あなたは今やっとあなたの夢を実現することができるかもしれません。」 Waltersは、Open Automaton Project（OAP）を設立し、主導しています。このプロジェクトは、熱狂的なファンがステレオビジョンと最先端のPCメインボード…テクノロジーを備えたインテリジェントな移動ロボットを、優れたPCとほぼ同じコストで組み立てられるよう支援することを目的としています。

RETF とは異なり および OROCOS ロボットのハードウェアとソフトウェアのインターフェースのオープンスタンダードの考案に焦点を当てたプロジェクトでは、OAPはすべて実装に関するものです。 OAPの目的は、研究者が使用する洗練されたロボットと、愛好家が通常組み立てる「小さくてラグロービング」の生き物との間のギャップを埋めるリファレンスデザインを作成することです。

OAPの SourceForge -ホストされているWebサイトは、オープンソースライセンスの下で無料でダウンロードできる回路図、ソースコード、およびドキュメントを提供します。「ロボット工学愛好家が独自のインテリジェントモバイルロボットを組み立てられるようにするためです」とWalters氏は言います。

具体的なプロジェクトの目標は次のとおりです。

• （可能な場合）標準に準拠するモジュール式コンポーネント（ハードウェアとソフトウェア）の一貫したセットを設計する
• コストを$ 1,500〜 $ 2,000に最小化します。これは、優れたPCのコストとほぼ同じです
• プライマリ空間センサーとして使用するための低コストのリアルタイムビジョンシステムを開発する

「プロジェクトを愛好家の経済的範囲内に保つために、可能な場合はすぐに利用できる「既成の」消費者向けハードウェアコンポーネントを使用し、既製のコンポーネントがすぐに利用できないか、高価すぎる」とウォルターズ氏は指摘する。 「たとえば、ビジョンシステムは、標準的なラジコンホビーサーボのペアを使用して作成されたパンとチルトのヘッドに取り付けられた、すぐに利用できる消費者向けFireWireWebカメラで構成されています。」

Walters氏によると、FireWireをサポートするコンシューマーグレードのWebカメラとマザーボードの登場により、低コストのステレオビジョンが可能になるはずです。プロジェクトではADSPyro 1394 WebCamを選択しましたが、IIDC準拠（別名DCAM）のデジタルカメラであればすべて機能するはずです。

oap-sonar によって制御される12個のソナー検出器（Devantech SRF04s） コマンドラインユーティリティは、OAPのビジョンを強化します。 1台のユニットはOAPの目でパンとスイベルを行い、8台はベースの周囲を外側に向けて障害物を検出します。 3つの下向きの検出器が絶壁をリッスンします。

OAPのパンおよび旋回ヘッドに取り付けられ、「人体の赤外線放射率に合わせて調整された」赤外線センサーは、OAPが人間を識別するのに役立ちます。

OAPは、 oap-head によって制御されるI2Cインターフェースを介して、頭をパンおよびチルトします。 コマンドラインユーティリティ。 2つのメインDCドライブモーターは、 oap-motor を介してモビリティを提供します プログラム。ホイールエンコーダは走行距離をキャプチャします。電力管理モジュールはバッテリーレベルを監視し、赤外線を介してOAPの固定ドッキング/充電ステーションと通信できます。

OAPのヒューマノイドインターフェース（HRI）には次のものが含まれます。

• 音声出力
• ミニマリストのロボット搭載LCDとキーパッド
• ワイヤレスおよび赤外線リモコン

Waltersによれば、最初は音声認識/入力は試行されません。

詳細：Article Meet OAP —オープンロボットリファレンスデザインプロジェクト