AndroidアプリでArduinoロボットアームを制御する

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このプロジェクトについて

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LittleArmは、従来、WindowsおよびLinuxで実行される無料のデスクトップコンピューターアプリケーションを使用して制御されます。ただし、これには、LittleArmを制御対象のコンピューターに接続する必要があります。ついにLittleArmのアプリが完成し、BluetoothでArduinoをワイヤレスで制御できるようになりました。

このアプリを使用すると、LittleArmのすべてのDOFを制御できるだけでなく、コマンドのセットを記録して再生することもできます。 Arduinoのコードは、ここからのソフトウェアパッケージの従来のコードから変更されていません。

このプロジェクトのLittleArmアプリはここからダウンロードできます。

コード

• Arduinoコード

Arduinoコード Arduino

 #include  // arduino library＃include  // standard c library＃define PI 3.141Servo baseServo;を介して、デスクトップまたはAndroidアプリで使用できます。サーボshoulderServo;サーボelbowServo;サーボgripperServo; intコマンド; structjointAngle {int base; intショルダー; int elbow;}; intdesiredGrip; intgripperPos; intdesiredDelay; intservoSpeed =15; intready =0; structjointAngledesiredAngle; //サーボの望ましい角度// +++++++++++++++関数宣言++++++++++++++++++++++++ +++ intservoParallelControl（int thePos、Servo theServo）; // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ ++++++++++++++++++++++++ void setup（）{Serial.begin（9600）; baseServo.attach（9）; //ピン9のサーボをサーボオブジェクトshoulderServo.attach（10）;に接続します。 elbowServo.attach（11）; GripperServo.attach（6）; Serial.setTimeout（50）; // arduinoが長すぎるシリアルを読み取らないようにしますSerial.println（ "started"）; baseServo.write（90）; //サーボの初期位置shoulderServo.write（150）; elbowServo.write（110）; ready =0;} //プライマリarduinoloopvoid loop（）{if（Serial.available（））{ready =1; desiredAngle.base =Serial.parseInt（）; desiredAngle.shoulder =Serial.parseInt（）; desiredAngle.elbow =Serial.parseInt（）; desiredGrip =Serial.parseInt（）; desiredDelay =Serial.parseInt（）; if（Serial.read（）=='\ n'）{//最後のバイトが 'd'の場合、読み取りを停止してコマンドを実行します 'd'は 'done'を表しますSerial.flush（）; //バッファに蓄積されている他のすべてのコマンドをクリアします//コマンドの完了を送信しますSerial.print（ 'd'）; }} int status1 =0; int status2 =0; int status3 =0; int status4 =0; int done =0; while（done ==0 &&ready ==1）{//サーボを目的の位置に移動しますstatus1 =servoParallelControl（desiredAngle.base、baseServo、desiredDelay）; status2 =servoParallelControl（desiredAngle.shoulder、shoulderServo、desiredDelay）; status3 =servoParallelControl（desiredAngle.elbow、elbowServo、desiredDelay）; status4 =servoParallelControl（desiredGrip、gripperServo、desiredDelay）; if（status1 ==1＆status2 ==1＆status3 ==1＆status4 ==1）{done =1; }} // whileの終わり} // ++++++++++++++++++++++++++++++関数の定義++++++++ ++++++++++++++++++++++++++++++++++ intservoParallelControl（int thePos、Servo theServo、int theSpeed）{int startPos =theServo.read（）; //現在の位置を読み取りますintnewPos =startPos; // int theSpeed =speed; //コマンドに対して位置がどこにあるかを定義します//現在の位置が実際の移動よりも小さい場合if（startPos <（thePos-5））{newPos =newPos + 1; theServo.write（newPos）; delay（theSpeed）; 0を返します。 } else if（newPos>（thePos + 5））{newPos =newPos-1; theServo.write（newPos）; delay（theSpeed）; 0を返します。 } else {1を返す; }} 

回路図