MK2Plusロボットアームコントローラー

ピンを設定するための小さなヘルパー関数を作成しましょう。

  void pinsetup（）{
 pinMode（ENABLE、OUTPUT）; 
 digitalWrite（ENABLE、LOW）; 
 pinMode（XLIMIT、INPUT_PULLUP）; 
 pinMode（ YLIMIT、INPUT_PULLUP）; 
 pinMode（ZLIMIT、INPUT_PULLUP）; 
}  

これで、ホーミングルーチンのロジックを確認しましょう。

  void autohome（）{//これを使用してホーミングルーチンを呼び出しています
 xyhome（）; 
 zhome（）; 
} 
 void xyhome （）{
 int initial_xhome =-1; 
 int initial_yhome =-1; 
 //ホーミングの起動時に各ステッパーの最大速度と加速度を設定します
 XMOTOR.setMaxSpeed（500.0 ）; //ステッパーの最大速度を設定します（精度を上げるために遅くします）
 XMOTOR.setAcceleration（50.0）; //ステッパーの加速を設定します
 YMOTOR.setMaxSpeed（500.0）; //ステッパーの最大速度を設定します（精度を上げるために遅くします）
 YMOTOR.setAcceleration（50.0）; //ステッピングの加速を設定します
 //起動時にステッピングモーターのホーミング手順を開始します
 while（digitalRead（YLIMIT））{//スイッチがアクティブになるまでステッピングをCCWに移動させます
 XMOTOR。 moveTo（initial_xhome）; //移動する位置を設定します
 YMOTOR.moveTo（initial_yhome）; //移動する位置を設定します
 initial_xhome--; //必要に応じて、次の移動のために1ずつ減らします
 initial_yhome-; 
 XMOTOR.run（）; //ステッパーの移動を開始します
 YMOTOR.run（）; 
 delay（5）; 
} 
 XMOTOR.setCurrentPosition（0）; //現在の位置を今のところゼロに設定します
 YMOTOR.setCurrentPosition（0）; 
 initial_xhome =-1; 
 initial_yhome =1; 
 while（digitalRead（XLIMIT））{ 
 XMOTOR.moveTo（initial_xhome）; //移動する位置を設定します
 YMOTOR.moveTo（initial_yhome）; //移動する位置を設定します
 initial_xhome--; //必要に応じて、次の移動のために1ずつ減らします
 initial_yhome ++; 
 XMOTOR.run（）; //ステッパーの移動を開始します
 YMOTOR.run（）; 
 delay（5）; 
} 
 YMOTOR.setCurrentPosition（0）; //今のところ現在の位置をゼロに設定します
 YMOTOR.setMaxSpeed（250.0）; //ステッパーの最大速度を設定します（精度を上げるために遅くします）
 YMOTOR.setAcceleration（10.0）; //ステッパーの加速を設定します
 initial_yhome =1; 
 while（！digitalRead（YLIMIT））{//スイッチが非アクティブになるまでステッパーをCWに移動させます
 YMOTOR.moveTo（initial_yhome）; 
 YMOTOR.run（）; 
 initial_yhome ++; 
 delay（5）; 
} 
 YMOTOR.setCurrentPosition（0）; 
 YMOTOR.setMaxSpeed（YMOTORMAXSPEED ）; //ステッパーの最大速度を設定します（通常の動きの場合は高速）
 YMOTOR.setAcceleration（YMOTORACC）; //ステッパーの加速を設定します
 XMOTOR.setCurrentPosition（0）; //現在の位置を今のところゼロに設定します
 XMOTOR.setMaxSpeed（250.0）; //ステッパーの最大速度を設定します（精度を上げるために遅くします）
 XMOTOR.setAcceleration（10.0）; //ステッパーの加速を設定します
 initial_xhome =1; 
 while（！digitalRead（XLIMIT））{//スイッチが非アクティブになるまでステッパーをCWに移動させます
 XMOTOR.moveTo（initial_xhome）; 
 XMOTOR.run（）; 
 initial_xhome ++; 
 delay（5）; 
} 
 XMOTOR.setCurrentPosition（0）; 
 XMOTOR.setMaxSpeed（XMOTORMAXSPEED ）; //ステッパーの最大速度を設定します（通常の動きの場合は高速）
 XMOTOR.setAcceleration（XMOTORACC）; //ステッパーの加速を設定します
} 
 void zhome（）{
 int initial_zhome =-1; 
 //ホーミングの起動時に各ステッパーの最大速度と加速を設定します
 ZMOTOR.setMaxSpeed（100.0）; //ステッパーの最大速度を設定します（精度を上げるために遅くします）
 ZMOTOR.setAcceleration（100.0）; //ステッピングの加速を設定します
 //起動時にステッピングモーターのホーミング手順を開始します
 while（digitalRead（ZLIMIT））{//スイッチがアクティブになるまでステッピングをCCWに移動させます
 ZMOTOR。 moveTo（initial_zhome）; //移動する位置を設定します
 initial_zhome--; //必要に応じて、次の移動のために1ずつ減らします
 ZMOTOR.run（）; //ステッパーの移動を開始します
 delay（5）; 
} 
 ZMOTOR.setCurrentPosition（0）; //今のところ現在の位置をゼロに設定します
 ZMOTOR.setMaxSpeed（50.0）; //ステッパーの最大速度を設定します（精度を上げるために遅くします）
 ZMOTOR.setAcceleration（50.0）; //ステッパーの加速を設定します
 initial_zhome =1; 
 while（！digitalRead（ZLIMIT））{//スイッチが非アクティブになるまでステッパーをCWに移動させます
 ZMOTOR.moveTo（initial_zhome）; 
 ZMOTOR.run（）; 
 initial_zhome ++; 
 delay（5）; 
} 
 ZMOTOR.setCurrentPosition（0）; 
 ZMOTOR.setMaxSpeed（1000.0 ）; //ステッパーの最大速度を設定します（通常の動きの場合は高速）
 ZMOTOR.setAcceleration（1000.0）; //ステッパーの加速を設定します
}  

さて、それはたくさんのコードです。ここで実際に何が起こっているのですか？アームは最初にXおよびYモーターでホーミングルーチンを実行します。リンケージが機能する方法のため、これはいくつかのステップで行われます。 （最後にビデオを見て、これが実際に動作していることを確認できます）

• 最初に、XモーターとYモーターを反対方向に動かして、Yリミットスイッチを最初に押します。
• Yリミットスイッチを押すとすぐに、両方のモーターが同じ方向に回転し、Xリミットスイッチが押されます。
• Xスイッチを押した後、モーターを少し動かしてスイッチを押し下げます（悲しいことに押し下げたのではなく、のように押し下げます）。
• 最後にZモーターを回して、Zリミットスイッチを押します。

初めてホーミング手順を実行するときは、本当に注意する必要があります。ステッパーが反対方向に動く場合は、電源を切り、モーターのコネクターを裏返します。

これで、setup（）関数からautohome（）を呼び出して、1回だけ実行されるようにします。 loop（）は空白のままにします。また、電源に手を置いて、問題が発生した場合は電源をオフにしてください。

  void setup（）{
 //セットアップコードをここに配置して1回実行します：
 Serial.begin（9600）; 
 pinsetup（）; 
 autohome（）; 
 Serial.println（ "HOMING OK"）; 
}  

運が良ければ、モーターが正しい方向に回転し、リミットスイッチが正しくクリックされ、ホーミングルーチンが問題なく機能します。しかし、あなたが私のようであれば、すべてが稼働する前に少し変更を加える必要があります。したがって、ホーミングがうまくいかない場合は、3D印刷された腕を台無しにしないように、必ず電源を切ってください。

最後に、loop（）に独自のロジックを記述して、腕が目的の位置に移動するようにすることができます。アームのリンク方法により、XモーターとYモーターは、ほぼデカルトの方法でエンドエフェクターを制御します。

  void loop（）{
 XMOTOR.runToNewPosition（100）; 
 delay（1000）; 
 YMOTOR.runToNewPosition（50）; 
 delay（1000）; 
 YMOTOR.runToNewPosition（-50）; 
 delay（1000）; 
 YMOTOR.runToNewPosition（0）; 
 delay（1000）; 
 XMOTOR.runToNewPosition（ 0）; 
 delay（1000）; 
}  

結論

人気のあるGRBLファームウェアを使用してこのアームを制御する方法についてのチュートリアルをたくさん見てきました。ただし、これは、腕を動かすためにシリアルコマンドを腕に送信するコンピューターが必要であることを意味します。 MK2アームでいくつかの動きを行うだけでよい場合は、それらをArduinoに簡単にハードコードして、独自の動作をさせることができます。

これは、シリアルコマンドでこれを制御できないという意味ではありません。シリアル区切り文字コードをこれに組み込むだけで、XYおよびZモーターステップを文字列として送信できます（特殊文字で区切られます-たとえば、5、6、7 *は、Xモーターを5ステップ、Yを6およびZ×7。*は文字列の終わりを示すために使用されます。

これをさらに発展させて、エンドエフェクタの3D空間座標を送信し、逆運動学または基本的な三角法を使用して、arduinoに必要な手順を理解させることもできます。

楽しむ！そして、Thingiverseのすべての素晴らしいデザイナーに心から感謝します！