Rocky Rover：Robotic Vision System PixyCam＆Arduino 101

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このプロジェクトについて

PixyCamを搭載したIntelArduino 101ベースのローバー！

ハックスターライブイベントは素晴らしいです！ IntelはHacksterDallasイベントを後援し、Roversを構築するためにIntel Arduino101を送ってくれました。 Intelに感謝し、Arduinoに感謝します。これが私がイベントのために作ったローバーです。

Johnathan Hottellのこのチュートリアルに従って、このデバイスを作成しました。彼はBLEローバーを構築するためにいくつかのビデオを作成しました。そして、それは簡単です！こちらでチェックしてください。これがJohnathanHottellのビデオです。

私は4つのモーターを備えたローバーを持っているので、これに従いました。

ローバーを構築し、ブリンクと接続した後。ビルドを改善してPixyCamを追加することにしました。パン/チルトカメラを取り付けることができるように、バッテリーホルダーを前に移動しました。

PixyCam

PixyCamを使用すると、ロボットによるビジョンが簡単になります。 PixyはDIYロボット工学用の高速視覚センサーであり、ボタンを押すだけで簡単にPixyにオブジェクトを教えることができます。何百ものオブジェクトを同時に追跡することができ、追跡しているデータのみを提供します。

オレンジ色のカボチャを追跡することにしました。

私はそれを実行するのがいかに簡単であるかに驚いています。 PixyCamをArduinoに接続する手順のリンクは次のとおりです。パン/チルト機構の組み立て手順については、ここをクリックしてください。たくさんの写真があり、とてもわかりやすいのがうれしいです。セットアップとビルドの手順、Arduinoとの統合方法に従いました。私は彼らの例をテストしました。

これが私がAPIについて知ったものです。

PixyCam Arduino API

ArduinoでPixyを使用するのは本当に簡単です。 SPIヘッダーとPixyヘッダーを含めるだけです：

  #include  #include   

そして、この小さな男を setup（）の外に置いて、Pixyのグローバルインスタンスを作成します。 および loop（） 機能：

  Pixy pixy;  

Arduinoライブラリで最も重要なメソッドは getBlocks（）です 、Pixyが検出したオブジェクトの数を返します。次に、 pixy.blocks [] を確認できます。 検出された各オブジェクトに関する情報の配列（検出されたオブジェクトごとに1つの配列メンバー）。各配列メンバー（ i ）次のフィールドが含まれています：

• pixy.blocks [i] .signature 検出されたオブジェクトの署名番号（通常の署名の場合は1〜7）

• pixy.blocks [i] .x 検出されたオブジェクトの中心のx位置（0〜319）

• pixy.blocks [i] .y 検出されたオブジェクトの中心のy位置（0〜199）

• pixy.blocks [i] .width 検出されたオブジェクトの幅（1〜320）

• pixy.blocks [i] .height 検出されたオブジェクトの高さ（1〜200）

• pixy.blocks [i] .angle 検出されたオブジェクトがカラーコードの場合、オブジェクトが検出されたオブジェクトの角度。

• pixy.blocks [i] .print（） 検出されたオブジェクト情報をシリアルポートに出力するメンバー関数

したがって、ArduinoでPixyと話すのは簡単です！ ArduinoライブラリとAPIの詳細については、こちらをご覧ください。これがローバーに使用されるコードです。元のBLEコードを変更し、オブジェクトトラッキングを追加しました。セットアップ中：

  void setup（）{..... pixy.init（）; ....}  

メインループは次のようになります：

  void loop（）{...... // pixyデータを読み取り、ブロックを取得static int i =0; int j; uint16_tブロック; char buf [32]; int32_t panError、tiltError;ブロック=pixy.getBlocks（）; //ブロックがある場合if（blocks）{panError =X_CENTER-pixy.blocks [0] .x; tileError =pixy.blocks [0] .y-Y_CENTER; panLoop.updatePan（panError）; tileLoop.update（tiltError）; pixy.setServos（panLoop.m_pos、tiltLoop.m_pos）; i ++; //フレームはArduinoをダウンさせますif（i％10 ==0）{int trackedBlock =0; sprintf（buf、 "検出された％d：\ n"、ブロック）; Serial.print（buf）; long maxSize =0; for（j =0; j  maxSize）{trackedBlock =j; maxSize =newSize; }} int32_t followError =RCS_CENTER_POS --panLoop.m_pos; //サイズはオブジェクトの面積です。 //最後の8の移動平均を保持します。size+ =pixy.blocks [trackedBlock] .width * pixy.blocks [trackedBlock] .height;サイズ-=サイズ>> 3; int forwardSpeed =Constraint（400-（サイズ/ 256）、-100、400）; int32_t差動=（followError +（followError * forwardSpeed））>> 8; int leftSpeed =Constraint（forwardSpeed +差動、-400、400）; int rightSpeed =Constraint（forwardSpeed-差動、-400、400）; motor1-> setSpeed（leftSpeed）; //左モーター3-> setSpeed（leftSpeed）; motor2-> setSpeed（rightSpeed）; //左モーター4-> setSpeed（rightSpeed）; double width =pixy.blocks [trackedBlock] .width; if（width <=5）{} else if（width <20 &&！running）{Serial.println（ "running"）; motor1-> run（FORWARD）; motor3-> run（FORWARD）; motor2-> run（FORWARD）; motor4-> run（FORWARD）; running =true; } else if（width> 80 &&！running）{Serial.println（ "running"）; motor1-> run（BACKWARD）; motor3-> run（BACKWARD）; motor2-> run（BACKWARD）; motor4-> run（BACKWARD）; running =true; } else if（width> =20 &&width <=80 &&running）{motor1-> setSpeed（128）; motor2-> setSpeed（128）; motor3-> setSpeed（128）; motor4-> setSpeed（128）; motor2-> run（RELEASE）; motor4-> run（RELEASE）; motor1-> run（RELEASE）; motor3-> run（RELEASE）; running =false; }}}}  

PixyCamが制御せずにBlynkを実行するには、レンズキャップを装着します。 PixyCamがボットの制御に干渉しないようにします。このプロジェクトでArduinoでのプログラミングや、次のプロジェクトでのPixyCamの使用に興味を持った場合は、[プロジェクトを尊重する]ボタンをクリックしてフォローしてください。

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コード

ロッキーローバー