ソロサーボスイープ
コンポーネントと消耗品
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このプロジェクトについて
イントロ
Soloには優れた開発環境がありますが、I / Oが不足しています。現在、アクセサリポートは、CAN、Mavlink SerialからPixhawk、USBからSololink（imx6）に分かれています。 arduinoとfirmataを使用することで、カスタムセンサーを追加したり、サーボを制御したり、LEDを点滅させたり、その他のarduino機能を追加したりできます。
このチュートリアルでは、Soloでarduinoを使用してサーボを制御する手順を説明します。
ソフトウェアの前提条件：
- ソロアップデート1.2.0以降
- Arduino IDE
- Filezilla
- パテまたはその他のSSHクライアント
ステップ1：FirmataホストをArduinoUnoにアップロードする
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[例]タブからStandardFirmataを開きます。ボードとポートを選択します。アップロード！
ステップ2：ハードウェアのセットアップ
パーツ
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注：現時点では、ブレイクアウトボードは販売されていません。こちらをご覧ください
組み立て
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電源オン
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ステップ2：pyMataとコードをダウンロードする
pyMata
SoloServoSweep.pyステップ3：ファイルをSoloに転送する
- SoloのWifiネットワークに接続してください！
ステップ4：SoloにSSH接続する
OSのSSHクライアントを使用してSoloにSSH接続します。 Windowsの場合、Puttyを使用します。
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引き続きSoloのWi-Fiに接続していることを確認してください！
詳細については、写真のキャプションをご覧ください
ステップ5：pyMataをインストールする
SSHセッションで次のコマンドを実行します：
これがあなたの結果になるはずです
<図>
ステップ7：例を実行する
sshセッションがまだ開いている間に実行：
<図>
コード
- SoloServoSweep.py
SoloServoSweep.py Python
Soloからサーボを駆動するfrom PyMata.pymata import PyMataimport timeimport sysSERVO_MOTOR =9＃このピンに接続されたサーボEND =170＃最大サーボトラベル＃PyMataインスタンスボードを作成=PyMata（ "/ dev / ttyACM0"）＃configure pin asservoboard.servo_config（SERVO_MOTOR）try：while True：for i in range（0、END）：＃sweep up board.analog_write（SERVO_MOTOR、i）time.sleep（.015）for i in range（END、0、- 1）：＃board.analog_write（SERVO_MOTOR、i）time.sleep（.015）をスイープダウンします。ただし、KeyboardInterrupt：board.close（）sys.exit（）
カスタムパーツとエンクロージャー
ソロブレイクアウトボード
3DRSoloアクセサリポート用のブレイクアウトボードhttps://github.com/3drobotics/Pixhawk_OS_Hardware/tree/master/Accessory_Breakout_X1 回路図
製造プロセス