ArduinoでSoloドローンのサーボ制御をマスター：簡単セットアップ＆スイープチュートリアル

部品と材料

Arduino UNO		×1
3DR Solo		×1
サーボ (Tower Pro MG996R)		×1
Soloブレークアウト基板		×1

このプロジェクトについて

イントロ

Soloには優れた開発環境がありますが、I/Oが不足しています。現在、アクセサリーポートからはCAN、PixhawkへのMavlinkシリアル、SoloLink（imx6）へのUSBが出ています。ArduinoとFirmataを使えば、カスタムセンサー追加、サーボ制御、LED点滅、その他Arduinoのあらゆる機能を追加できます。

このチュートリアルでは、ArduinoとSoloを連携させてサーボを制御する手順を解説します。

ソフトウェア前提条件：

• Solo ファームウェア 1.2.0 以上
• Arduino IDE
• FileZilla
• PuTTY または任意のSSHクライアント

ステップ1：Arduino UnoにFirmataホストをアップロード

例題から StandardFirmata を開く。ボードとポートを選択。アップロード！

ステップ2：ハードウェアセットアップ

パーツ

※ ブレークアウト基板は現時点では販売されていません。詳細はこちらを参照。

組み立て

電源投入

ステップ2：pyMataとコードのダウンロード

pyMata

SoloServoSweep.py

ステップ3：Soloへファイル転送

• SoloのWi-Fiネットワークに接続！

ステップ4：SoloにSSH接続

OSのSSHクライアントでSoloにSSH接続。Windowsの場合はPuTTYを使用。

SoloのWi-Fiに接続したままにしてください！

写真のキャプションも参照してください

ステップ5：pyMataのインストール

SSHセッションで以下のコマンドを実行：

期待される結果：

ステップ7：例の実行

SSHセッションを開いたまま以下を実行：

コード

SoloServoSweep.py Python

SoloからPythonでサーボを駆動

from PyMata.pymata import PyMata
import time
import sys

SERVO_MOTOR = 9  # サーボ接続ピン
END = 170        # サーボ最大移動角度

# PyMataインスタンス作成
board = PyMata("/dev/ttyACM0")

# ピンをサーボとして設定
board.servo_config(SERVO_MOTOR)

try:
    while True:
        for i in range(0, END):      # スイープアップ
            board.analog_write(SERVO_MOTOR, i)
            time.sleep(.015)
        for i in range(END, 0, -1):  # スイープダウン
            board.analog_write(SERVO_MOTOR, i)
            time.sleep(.015)
except KeyboardInterrupt:
    board.close()
    sys.exit()

カスタムパーツとエンクロージャ

Soloブレークアウト基板

3DR Soloアクセサリーポート用ブレークアウト基板
https://github.com/3drobotics/Pixhawk_OS_Hardware/tree/master/Accessory_Breakout_X1

回路図