HC-05 Bluetoothモジュールをマスター/スレーブでペアリングする

HC-05 Bluetoothモジュールをマスター/スレーブでペアリングする - ATコマンド完全ガイド

概要

このArduinoチュートリアルでは、2つのHC-05 Bluetoothモジュールをマスターとスレーブデバイスとして設定・ペアリングする方法を学びます。以前のチュートリアルでは、HC-05をデフォルト設定（スレーブ）で使用し、AndroidスマホとArduinoの通信を行いました。詳細については、以下のビデオまたは文章チュートリアルをご覧ください。

HC-05 Bluetoothモジュールの設定 - ATコマンド

両モジュールを設定するためにATコマンドモードに入る必要があります。手順は以下の通りです。

前回のチュートリアルと同様にBluetoothモジュールをArduinoに接続
Bluetoothモジュールの「EN」ピンを5Vに接続
Arduino側のTXとRXピンを入れ替えて接続（Arduino RX ↔ Bluetooth RX、Arduino TX ↔ Bluetooth TX、電圧分割抵抗経由）
ENピン上の小さなボタンを押しながらモジュールに電源投入
LEDが2秒ごとに点滅すればATコマンドモード突入成功

HC-05 Bluetoothモジュールをマスター/スレーブでペアリングする - ATコマンド完全ガイド

この状態で空のスケッチをArduinoにアップロード（アップロード時はRX/TX線を外す）。シリアルモニタを開き、「Both NL & CR」と「38400 baud」（デフォルト）を選択。これでコマンド送信準備完了です。

コマンド形式：AT+<パラメータ名>?（現在値取得）、AT+<パラメータ名>=<値>（設定）。

スレーブ設定

スレーブ側は主にアドレス確認のみでOKです。

AT → OK（テスト）
AT+UART? → ボーレート確認（デフォルト38400）
AT+ROLE? → +ROLE=0（スレーブモード確認）
AT+ADDR? → アドレス取得（例: 98d3:34:905d3f）

このアドレスをメモしておき、マスター設定時に使用します。名前、ボーレート、ペアリングパスワードなども変更可能ですが、今回はデフォルトのまま進めます。

マスター設定

もう一方のモジュールをマスターに設定します。

AT+UART? でボーレート確認（38400で統一）
AT+ROLE=1 でマスターモードに設定
AT+CMODE=0 で接続モードを「固定アドレス」に設定
AT+BIND=98d3,34,905d3f でスレーブのアドレスを指定（コロンをカンマに変換）

注意: アドレス指定時はコロン（:）をカンマ（,）に置き換えます。AT+CMODE=1とすると範囲内の任意デバイスに接続しますが、セキュリティ上固定アドレス（0）推奨です。完全なコマンドリストは「HC-05 AT Commands List」で検索可能です。

設定完了後、通常モード（データモード）で再接続・再起動すると、数秒でマスターがスレーブに接続され、両モジュールのLEDが2秒ごとに点滅して接続成功を示します。

2つのHC-05間通信実践例

マスター側でポテンショメータを操作してスレーブ側のサーボモータを制御し、逆にスレーブ側のプッシュボタンでマスター側のLEDを制御する例です。

必要なコンポーネント

HC-05 Bluetoothモジュール ×2
Arduinoボード ×2
サーボモータ
ポテンショメータ
220Ω抵抗 ×3
ブレッドボードとジャンパワイヤ

Arduinoソースコード

マスターコード

/*
 * How to configure and pair two HC-05 Bluetooth Modules
 * by Dejan Nedelkovski, www.HowToMechatronics.com
 * == MASTER CODE ==
 */
#define ledPin 9
int state = 0;
int potValue = 0;

void setup() {
  pinMode(ledPin, OUTPUT);
  digitalWrite(ledPin, LOW);
  Serial.begin(38400); // Bluetoothデフォルトボーレート
}

void loop() {
  if (Serial.available() > 0) {
    state = Serial.read();
  }

  // LED制御（スレーブからのボタン信号）
  if (state == '1') {
    digitalWrite(ledPin, HIGH);
    state = 0;
  } else if (state == '0') {
    digitalWrite(ledPin, LOW);
    state = 0;
  }

  // ポテンショメータ読み取り→サーボ用値にマッピング→送信
  potValue = analogRead(A0);
  int potValueMapped = map(potValue, 0, 1023, 0, 255);
  Serial.write(potValueMapped);
  delay(10);
}

スレーブコード

/*
 * How to configure and pair two HC-05 Bluetooth Modules
 * by Dejan Nedelkovski, www.HowToMechatronics.com
 * == SLAVE CODE ==
 */
#include <Servo.h>
#define button 8

Servo myServo;
int state = 20;
int buttonState = 0;

void setup() {
  pinMode(button, INPUT);
  myServo.attach(9);
  Serial.begin(38400);
}

void loop() {
  if (Serial.available() > 0) {
    state = Serial.read();
  }

  // サーボ制御（マスターからのポテンショメータ値）
  myServo.write(state);
  delay(10);

  // ボタン読み取り→マスターへLED制御信号送信
  buttonState = digitalRead(button);
  if (buttonState == HIGH) {
    Serial.write('1'); // LED ON
  } else {
    Serial.write('0'); // LED OFF
  }
}

動作説明

両方ともSerial.available()で着信チェック、Serial.read()でデータ取得
マスター: 受信『1』でLED ON、『0』でLED OFF。ポテンショメータ値（0-1023）を0-255にマッピングして送信
スレーブ: 受信値（0-255）を直接myServo.write()でサーボ角度指定。ボタン状態を『1』/『0』でマスターへ返信

以上でマスター/スレーブペアリングと通信例の解説は終了です。問題があればコメント欄でお気軽にご質問ください。