コントローラー付きロボットアーム
コンポーネントと消耗品
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このプロジェクトについて
オボットアームとそのコントローラーを作りました。
憲法
ロボットアームは3つの従来のPWMサーボを使用し、各角度は可変抵抗器によって制御されます。回転式ポテンショメータはBカーブ10kオームを使用しました。
<図>
ロボットアームの製造
垂直方向にはDS3115サーボモーターを2台使用し、スイング方向にはMG995サーボモーターを使用しました。
<図>
コントローラーの生産
3Dプリンターでコントローラーケースを作りました。
<図>
回転式ポテンショメータのつまみをねじ込むための穴と位置決め穴、つまみを挿入するためのへこみがあります。
<図>
製造した部品と3つの回転式ポテンショメータを組み立てて完成させます！
これで、回転式ポテンショメータがロボットアームのサーボモーターの回転軸と同じ方向に配置されました！
Arduinoコード
この単純なコードは、アナログピンを使用して回転ポテンショメータの値を読み取り、それを角度に変換して、対応するサーボに入力するだけです。
#include
Servo myservo1、myservo2、myservo3;
float th1 =90.0、th2 =90.0、th3 =90.0;
float val1、val2、val3;
void setup（）{
Serial.begin（9600）;
myservo1.attach（9、500、2420）; // MG995
myservo2.attach（10、820、2140）; // DS3115
myservo3.attach（11、820、2140）; // DS3115
set_servo（）;
}
void loop（）{
val1 =analogRead（A1）;
val2 =analogRead（A2）;
val3 =analogRead（A3）;
th1 =map（val1、170.0、880.0、0.0、180.0）;
if（th1> =180.0）{
th1 =180.0;
} else if（th1 <=0.0）{
th1 =0.0;
}
th2 =map（val2、150.0、860.0、 0.0、180.0）;
if（th2> =180.0）{
th2 =180.0;
} else if（th2 <=0.0）{
th2 =0.0;
}
th3 =map（val3、860.0、160.0、0.0、180.0）;
if（th3> =180.0）{
th3 =180.0;
} else if（th3 <=45.0）{
th3 =45.0;
}
set_servo（）;
}
void set_servo（ ）{
myservo1.write（th1）;
myservo2.write（th2）;
myservo3.write（th3）;
}
操作
回転式ポテンショメータを配線し、Arduinoに接続して完了します！
カスタムパーツとエンクロージャー
製造プロセス