Arduino搭載ロボットアームとカスタムコントローラー – サーボ&ポテンショメータ構築

部品と材料

Arduino UNO	×1
サーボモーター MG995	×1
サーボモーター DS3115	×1
ロータリーポテンショメータ 10kΩ (Bカーブ)	×1

アプリとオンラインサービス

Arduino IDE

このプロジェクトについて

ロボットアームとそのコントローラーを自作しました。

構成

ロボットアームは3つの一般的なPWMサーボを使用し、各角度を可変抵抗で制御します。使用したロータリーポテンショメータはBカーブ10kΩです。

Arduino搭載ロボットアームとカスタムコントローラー – サーボ&ポテンショメータ構築

ロボットアームの製作

垂直方向にDS3115サーボモーター2個、水平スイング方向にMG995サーボモーター1個を使用しました。

コントローラーの製作

コントローラーケースを3Dプリンターで作成しました。

ロータリーポテンショメータのノブを通す穴と位置決め穴、ノブを嵌め込む凹みを設けています。製作したパーツと3つのロータリーポテンショメータを組み立てて完成です。ポテンショメータはロボットアームのサーボモーター回転軸と同じ方向に配置されています。

Arduinoコード

このシンプルなコードは、ロータリーポテンショメータの値をアナログピンで読み取り、角度に変換して対応するサーボに出力するだけです。

#include <Servo.h>

Servo myservo1, myservo2, myservo3;

float th1=90.0, th2=90.0, th3=90.0;
float val1, val2, val3;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  myservo1.attach(9, 500, 2420);  // MG995
  myservo2.attach(10, 820, 2140); // DS3115
  myservo3.attach(11, 820, 2140); // DS3115
  set_servo();
}

void loop() {
  val1 = analogRead(A1);
  val2 = analogRead(A2);
  val3 = analogRead(A3);

  th1 = map(val1, 170.0, 880.0, 0.0, 180.0);
  if(th1 >= 180.0) th1 = 180.0;
  else if(th1 <= 0.0) th1 = 0.0;

  th2 = map(val2, 150.0, 860.0, 0.0, 180.0);
  if(th2 >= 180.0) th2 = 180.0;
  else if(th2 <= 0.0) th2 = 0.0;

  th3 = map(val3, 860.0, 160.0, 0.0, 180.0);
  if(th3 >= 180.0) th3 = 180.0;
  else if(th3 <= 45.0) th3 = 45.0;

  set_servo();
}

void set_servo() {
  myservo1.write(th1);
  myservo2.write(th2);
  myservo3.write(th3);
}

動作

ロータリーポテンショメータを配線してArduinoに接続すれば完成です！

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