Bin Picking Studio 1.4.0で自動ビンピッキングを極める：高度な機能と衝突検出の強化

専門家チームが数ヶ月をかけて自動ビンピッキングを全く新しい領域へ押し上げました。不可能を可能にする、最高レベルの市場をリードするテクノロジーで、スマート自動化の未来へ踏み出す準備はできていますか？

Bin Picking Studio 1.4.0をご紹介します。新機能、アップグレード、機能強化を搭載しています。

衝突チェック

衝突チェックアルゴリズムを完全に書き直し、以下の新機能で強化しました：

• 把持パーツとの衝突を計算

• ビン内でローカライズされた他のオブジェクトとの衝突チェック。ローカライゼーションはシーンで完全に見えていないオブジェクトも検出可能。モデル全体をシーンにレンダリングし、衝突オブジェクトとして使用。

• グリッパー衝突感度。2フィンガーグリッパーでピックする際、ロボットが隣接オブジェクトと衝突することがある。ユーザーがグリッパー感度を定義し、グリッパー体積の何パーセントまでスキャン点群や検出オブジェクトとの衝突を許容するか設定可能。

高速化

速度はすべてのお客様にとって最優先事項です。以下の速度最適化を行いました：

• 新しい逆運動学計算アルゴリズムにより、ほとんどのロボットでウェイポイント計算が100倍高速化
• カメラ接続が高速化
• 導入起動時間を50%短縮

ローカライゼーション

Bin Picking Studioの新バージョンとともに、Localisation SDKの新バージョン1.3.0もリリースします。一般的な安定化と速度向上に加え、以下の機能が利用可能です：

• Localization GUIで検出が行われるバウンディングボックスを定義可能。速度向上と安全性強化に寄与
• セグメント化された画像が利用可能。ローカライゼーション設定の適切な構成に不可欠

ロボット搭載スキャナ

スキャナをロボットに搭載する、いわゆるハンドアイアプローチは、パートナーとお客様から頻繁に要望されていました。これにより、より大きなビンに小型スキャナを使用でき、より高い解像度と詳細が得られます。もう一つの大きなメリットは、ビンの隅を詳しく見る必要がある場合に非常に便利な、可変視点のオプションです。スキャナをロボットアームまたはグリッパーの先端に取り付け、新しいマーカーパターンキャリブレーションでキャリブレーションし、可変視点からのスキャンの恩恵を受けられます。

Inspector

「純粋な」デバッグを別次元へ押し上げました。ローカライズされたパーツを色分け表示するだけでなく、3D空間での完全な軌道も表示されます。ユーザーは検出オブジェクトをクリックして以下を検査できます：

• 計算された把持位置
• ピッキングパスステージ
• 軌道

ロボットの計画動作を、位置ごとに文字通りリプレイできます。

Environment builder

• GUIでシンプルな衝突オブジェクトを直接描画するサポートを追加
• 環境オブジェクトのリサイズとスケーリングサポートを追加
• ロボットが環境設定GUIに表示されるように
• 接続・キャリブレーション済みスキャナが環境に自動表示
• 接続済みビジョンシステムをトリガーし、点群を表示。スキャナ視野内のオブジェクト位置を迅速に検証可能
• スキャナのスキャンボリューム表示により、視野設定がこれまで以上に容易に

Environment builder

Environment collision checking

Environment correction with the scan

キャリブレーション

スキャンボリュームとロボットの作業ボリュームの整合は、成功するビンピッキングに不可欠であり、キャリブレーションパイプラインの改善を継続します。ユーザーフレンドリネス向上に加え、以下の機能が利用可能です：

• プリコンフィグ済みキャリブレーションボールを追加、直径をシステムが記憶
• 埋め込みビジュアライザでキャリブレーション結果を視覚的に検証可能
• ハンドアイキャリブレーションをサポート

ロボット動作記述

ロボットアームの滑らかな動作はあらゆるお客様の基本要件です。パスステージ設定をいくつか調整しました：

• アプローチとデアプローチのウェイポイントを必須化
• アプローチとデアプローチの間の動作をリニアモーションとして計画
• 最大ウェイポイント数は11
• リニア軌道のサンプリングステップをUser settingsで設定可能

可視化

前バージョンではジョイントジョグのみでしたが、ロボット座標系またはツール座標系のいずれかを基準にジョグ可能になりました。すべての動作は、データシートに従ったロボットのキネマティクスを尊重し、関節制限も考慮します。

ロボットモジュール

ロボットモジュールも更新し、エラーハンドリングと接続信頼性を改善。さらに、すべてのブランドについてより完全な新しいサンプルを追加しました。

利便性機能

上記すべてに加え、システム全体でいくつかのスマートな機能強化を行いました：

• ソリューション添付ファイルで全データを一元管理。ロボットプログラムバックアップや追加CADファイルなどをソリューションに添付可能。ファイルはPBCFソリューションエクスポートに直接埋め込まれる
• ロボット、グリッパー、ピックオブジェクトのセクションで、タイトルビューとテーブルビューを選択可能
• 新しいユーザー役割とユーザーアクセス管理セクションで、BPSユーザーごとに異なるアクセス権を割り当て可能
• 初期クイックセットアップ用ウェルカムページ：
  • インストールタイムゾーン
  • 顧客アカウント

• ピッキング優先度がある場合、Favorite gripping pointを設定し、high、medium、lowステータスを割り当ててシステムに通知可能
• ネットワーク接続のトラブルシューティングが、新しい説明的なエラーハンドリングにより容易に

設定

ソフトウェアをより効率的にする便利な新パラメータを設定：

• 部分的に隠れたパーツのピックを抑制（ブロッキングの原因となることが多い）
• パーツをピックする方向を指定。ロボット空間でのピッキング優先ベクトルを設定可能
• オブジェクトユーザーハンドルに応じて、ピックしたパーツとの衝突を無効/有効化

ドキュメント拡張

理解しやすいよう、ドキュメントは画像と説明でテキストをサポートしています。パスプランニング、Environment builder、キャリブレーションプロセス、ユーザー役割と権限に関連する新しいセクションを中心に拡張されました。