Asi（Anansi）Robot Companion

必要なツールとマシン

>	3Dプリンター（汎用）
	ホットグルーガン（汎用）

このプロジェクトについて

ストーリー

このプロジェクトは元々、ThingiverseのXpiderになる予定でした。それから私はアレックスグローによるアルキメデスを言います。それは私の心を吹き飛ばしました。ひどいものが欲しかった。それで、私は自分のロボット仲間に取り組むようになりました。私はフクロウ型ではないと思ったので、使い魔を特別なものにしたかったのです。それから私はアナンシのアフリカの物語、蜘蛛、トリックスター、そして物語の神を思い出しました。ストーリーを考えてボットを設計することにしたので、Asiが誕生しました（実際にはAsi_v4、v1-3はプロトタイプでした）。

組み立て

元のデザインはXpiderでしたが、私はそれを一段と取り上げて、ドアの外で多くのことを編集しました。これらはあなたが印刷しなければならないほとんどの部分です。

組み立てはかなり自明ですが、とにかくここにいくつかの写真があります。

電子機器の場合、通常は頭の上部または下部に配置できますが（呼び出し）、サーボをそのように取り付ける必要があります。ギアが付いていることを確認してください。

Asiは、TrinketとArduinoNanoの2つのマイクロコントローラーによって制御されます。 Trinketは、ランダムな間隔で前後に回転するサーボのおかげで、目の動きを制御します。 ArduinoNanoは目を制御します。彼が周りを見回すときもランダムであり、通常、人々は彼がそれらを見ていると思い込んでいます。

注：単三電池4本でデイジーチェーン接続された2つの小さなブレッドボードにそれらがあります。 （リチウムイオン電池3.7 200mAhも使用できます。リオン電池では、何らかの理由で動作しないことがあるので、2つの別々のリチウム電池を使用して、同じオンオフスイッチに接続します。したがって、すべてが一度に始まります。）

頭は私が休暇中に手に入れたクリスマスの球体です。一歩下がって、黒いスプレーペイントを軽くスプレーしました。次に、ホットグルーを取り、それをAsiのネックピースに接着し、BOOMの頭があります！

最後に、私がそれをどのように着るか。アーマチュアワイヤーをいくつか取り出して、Asiの下部にある全体に通し、バックパックのショルダーパックに巻き付けました。

コード

• アシアイ
• 小物付きアシネック

Asi Eye Arduino

 #include  //常にLedControlライブラリを含める必要があります#include "LedControl.h" / * LetControlオブジェクトを作成し、ピン接続を定義します。目の用に2つのMAX72XXがあります。 * /＃define PIN_EYES_DIN 12＃define PIN_EYES_CS 11＃define PIN_EYES_CLK 10LedControl lc =LedControl（PIN_EYES_DIN、PIN_EYES_CLK、PIN_EYES_CS、2）; // rotationbool rotateMatrix0 =false; // 0行列を180度回転しますrotateMatrix1 =false; // 1つのマトリックスを180度回転//瞳孔のない眼球を定義byteeyeBall [8] ={B00111100、B01111110、B11111111、B11111111、B11111111、B11111111、B01111110、B00111100}; byte eyePupil =B11100111; //の現在の状態を格納LEDbyte eyeCurrent [8]; int currentX; int currentY; int cntLoop =0; int cntEffect =0; //最小および最大位置＃defineMIN-2＃define MAX 2 // delays＃define DELAY_BLINK 40 //毎回エフェクトを実行ループの繰り返し回数、無効にする場合は0＃define EFFECT_ITERATION 4 / * Arduino setup * / void setup（）{// MAX72XXは起動時に省電力モードになっているため、ウェイクアップ呼び出しlc.shutdown（0、false）を実行する必要があります; lc.shutdown（1、false）; //明るさを低く設定しますlc.setIntensity（0,1）; lc.setIntensity（1,1）; //両方のモジュールをクリアしますlc.clearDisplay（0）; lc.clearDisplay（1）; // LEDテスト//垂直線バイトb =B10000000; for（int c =0; c <=7; c ++）{for（int r =0; r <=7; r ++）{setRow（0、r、b）; setRow（1、r、b）; } b =b>> 1; delay（50）; } //完全なモジュールb =B11111111; for（int r =0; r <=7; r ++）{setRow（0、r、b）; setRow（1、r、b）; } delay（500）; //両方のモジュールをクリアしますlc.clearDisplay（0）; lc.clearDisplay（1）; delay（500）; //ランダムシードrandomSeed（analogRead（0））; //中央の目、クレイジーブリンクdisplayEyes（0、0）; delay（2000）; flashEyes（true、false）; flashEyes（false、true）; delay（1000）;} / * Arduinoループ* / voidloop（）{//ランダムな位置に移動し、ランダムな時間待機moveEyes（random（MIN、MAX + 1）、random（MIN、MAX + 1）、50）; delay（random（5、7）* 500）; //点滅時間？ if（random（0、5）==0）{delay（500）; flashEyes（）; delay（500）; } //効果時間？ if（EFFECT_ITERATION> 0）{cntLoop ++; if（cntLoop ==EFFECT_ITERATION）{cntLoop =0; if（cntEffect> 6）cntEffect =0; switch（cntEffect）{case 0：//クロスアイcrossEyes（）; delay（1000）;壊す;ケース1：//ラウンドスピンroundSpin（2）; delay（1000）;壊す;ケース2：//クレイジースピンcrazySpin（2）; delay（1000）;壊す;ケース3：//覚醒剤目methEyes（）; delay（1000）;壊す;ケース4：//怠惰な目lazyEye（）; delay（1000）;壊す;ケース5：//クレイジーブリンクblinkEyes（true、false）; flashEyes（false、true）; delay（1000）;壊す;ケース6：// glow glowEyes（3）; delay（1000）;壊す;デフォルト：ブレーク; } cntEffect ++; }}} / *このメソッドは両目を点滅させます* / voidblinkEyes（）{blinkEyes（true、true）;} / *このメソッドは提供されたパラメーターに従って目を点滅させます* / voidblinkEyes（boolean flashLeft、boolean brightRight）{//点滅？ if（！blinkLeft &&！blinkRight）return; //まぶたを閉じるfor（int i =0; i <=3; i ++）{if（blinkLeft）{setRow（0、i、0）; setRow（0、7-i、0）; } if（blinkRight）{setRow（1、i、0）; setRow（1、7-i、0）; } delay（DELAY_BLINK）; } //まぶたを開くfor（int i =3; i> =0; i-）{if（blinkLeft）{setRow（0、i、eyeCurrent [i]）; setRow（0、7-i、eyeCurrent [7-i]）; } if（blinkRight）{setRow（1、i、eyeCurrent [i]）; setRow（1、7-i、eyeCurrent [7-i]）; } delay（DELAY_BLINK）; }} / *このメソッドは、目を中央の位置に移動してから、エッジをラップして水平に移動します。* / void crazySpin（int times）{if（times ==0）return; moveEyes（0、0、50）; delay（500）;バイト行=eyePupil; for（int t =0; t > 1;行=行| B10000000; setRow（0、3、row）; setRow（1、3、row）; setRow（0、4、row）; setRow（1、4、row）; delay（50）; if（t ==0）delay（（5-i）* 10）; // 1番目のスクロールの遅延を増やします（スピードアップ効果）} // Rから中央にスピンします（int i =0; i <5; i ++）{row =row>> 1; if（i> =2）row =row | B10000000; setRow（0、3、row）; setRow（1、3、row）; setRow（0、4、row）; setRow（1、4、row）; delay（50）; if（t ==（times-1））delay（（i + 1）* 10）; //最後のスクロールの遅延を増やします（スローダウン効果）}}} / *このメソッドは目を交差させます* / voidcrossEyes（）{moveEyes（0、0、50）; delay（500）;バイトpupilR =eyePupil;バイト瞳孔L =eyePupil; //瞳孔を一緒に移動しますfor（int i =0; i <2; i ++）{瞳孔R =瞳孔R>> 1;瞳孔R =瞳孔R | B10000000;瞳孔L =瞳孔L <<1;瞳孔L =瞳孔L | B1; setRow（0、3、pupilR）; setRow（1、3、pupilL）; setRow（0、4、pupilR）; setRow（1、4、pupilL）; delay（100）; } delay（2000）; //瞳孔を中心に戻しますfor（int i =0; i <2; i ++）{瞳孔R =瞳孔R <<1;瞳孔R =瞳孔R | B1;瞳孔L =瞳孔L>> 1;瞳孔L =瞳孔L | B10000000; setRow（0、3、pupilR）; setRow（1、3、pupilL）; setRow（0、4、pupilR）; setRow（1、4、pupilL）; delay（100）; }} / *このメソッドは、瞳孔が中心位置からX、Y値だけオフセットされた眼球を表示します。有効なXとYの範囲は[MIN、MAX]です。両方のLEDモジュールは同じ目を表示します* / voiddisplayEyes（int offsetX、int offsetY）{//オフセットが有効な範囲内にあることを確認しますoffsetX =getValidValue（offsetX）; offsetY =getValidValue（offsetY）; //瞳孔行のインデックスを計算します（オフセットYを実行します）int row1 =3-offsetY; int row2 =4-offsetY; //瞳孔行バイトを定義するpupilRow =eyePupil; //オフセットXを実行します//ビットシフトし、新しいビットを1で埋めますif（offsetX> 0）{for（int i =1; i <=offsetX; i ++）{pupilRow =pupilRow>> 1;瞳孔列=瞳孔列| B10000000; }} else if（offsetX <0）{for（int i =-1; i> =offsetX; i-）{pupilRow =pupilRow <<1;瞳孔列=瞳孔列| B1; }} //瞳孔の行に1を含めることはできません。eyeBallのバイト数は0です。pupilRow1=pupilRow＆eyeBall [row1];バイトpupilRow2 =pupilRow＆eyeBall [row2]; // LCDマトリックスに表示し、eyeCurrentに更新for（int r =0; r <8; r ++）{if（r ==row1）{setRow（0、r、pupilRow1）; setRow（1、r、pupilRow1）; eyeCurrent [r] =pupilRow1; } else if（r ==row2）{setRow（0、r、pupilRow2）; setRow（1、r、pupilRow2）; eyeCurrent [r] =pupilRow2; } else {setRow（0、r、eyeBall [r]）; setRow（1、r、eyeBall [r]）; eyeCurrent [r] =eyeBall [r]; }} //現在のXとYを更新currentX =offsetX; currentY =offsetY;} / *このメソッドは、提供された座標値を修正します* / int getValidValue（int value）{if（value> MAX）return MAX; else if（value  =1; i-）{lc.setIntensity（0、i）; lc.setIntensity（1、i）; delay（25）; } delay（150）; }} / *このメソッドは、目を中央に移動し、外側に移動してから中央に戻します* / void methEyes（）{moveEyes（0、0、50）; delay（500）;バイトpupilR =eyePupil;バイト瞳孔L =eyePupil; //瞳孔を移動します（int i =0; i <2; i ++）{瞳孔R =瞳孔R <<1;瞳孔R =瞳孔R | B1;瞳孔L =瞳孔L>> 1;瞳孔L =瞳孔L | B10000000; setRow（0、3、pupilR）; setRow（1、3、pupilL）; setRow（0、4、pupilR）; setRow（1、4、pupilL）; delay（100）; } delay（2000）; //瞳孔を中心に戻します（int i =0; i <2; i ++）{瞳孔R =瞳孔R>> 1;瞳孔R =瞳孔R | B10000000;瞳孔L =瞳孔L <<1;瞳孔L =瞳孔L | B1; setRow（0、3、pupilR）; setRow（1、3、pupilL）; setRow（0、4、pupilR）; setRow（1、4、pupilL）; delay（100）; }} / *このメソッドは、両目を現在の位置から新しい位置に移動します* / void moveEyes（int newX、int newY、int stepDelay）{//現在の位置を開始位置として設定しますint startX =currentX; int startY =currentY; //無効な新しいXY値を修正しますnewX =getValidValue（newX）; newY =getValidValue（newY）; // evalステップintstepsX =abs（currentX --newX）; int StepsY =abs（currentY --newY）; //（（stepsX ==0）&&（stepsY ==0））return;の場合、少なくとも1つの位置を変更する必要があります。 //移動方向の評価、ステップ数、X Yステップごとの変更、move int dirX =（newX> =currentX）？ 1：-1; int dirY =（newY> =currentY）？ 1：-1; int steps =（stepsX> stepsY）？ StepsX：stepsY; int intX、intY; float changeX =（float）stepsX /（float）steps; float changeY =（float）stepsY /（float）steps; for（int i =1; i <=Steps; i ++）{intX =startX + round（changeX * i * dirX）; intY =startY + round（changeY * i * dirY）; displayEyes（intX、intY）; delay（stepDelay）; }} / *このメソッドは右瞳孔のみを上下させます* / voidlazyEye（）{moveEyes（0、1、50）; delay（500）; //左下の瞳孔をゆっくりと（int i =0; i <3; i ++）{setRow（1、i + 2、eyeBall [i + 2]）; setRow（1、i + 3、eyeBall [i + 3]＆eyePupil）; setRow（1、i + 4、eyeBall [i + 4]＆eyePupil）; delay（150）; } delay（1000）; //左瞳孔をすばやく上げるfor（int i =0; i <3; i ++）{setRow（1、4-i、eyeBall [4-i]＆eyePupil）; setRow（1、5-i、eyeBall [5-i]＆eyePupil）; setRow（1、6-i、eyeBall [6-i]）; delay（25）; }} / *このメソッドは瞳孔を時計回りに回転させます* / voidroundSpin（int times）{if（times ==0）return; moveEyes（2、0、50）; delay（500）; for（int i =0; i  
小物付きアシネック Arduino  
 これは、Asiネックが前後に移動することを確認するために使用するものです
 //サーボパラメータ。装身具のピンは1または4でなければなりません。サーボ位置//は生のタイマー/カウンターティック（1ティック=0.128ミリ秒）で指定されます。//サーボパルスのタイミングは通常1〜2ミリ秒ですが、サーボ間でわずかに異なる場合があるため、これらの制限を次のように調整する必要があります。現実に合わせてください。＃defineSERVO_PIN 4 //ピン1または4はTrinketでサポートされています＃defineSERVO_MIN 4 // 〜1 ms pulse＃define SERVO_MAX 26 // 〜2msパルスAdafruit_TiCoServoサーボ; void setup（void）{＃if（F_CPU ==16000000L）// 16 MHz Trinketでは、正しいタイミングのためにプリスケールを設定する必要があります。 //これはservo.attach（）の前に実行する必要があります！ clock_prescale_set（clock_div_1）;＃endifservo.attach（SERVO_PIN）; pinMode（LED_PIN、OUTPUT）; digitalWrite（LED_PIN、HIGH）;} uint32_t lastLookTime =0; //最後のヘッドターンの時間voidloop（void）{unsigned long t =millis（）; //現在の時刻//最後のヘッドターンから1/2秒以上経過した場合... if（（t --lastLookTime）> 500）{if（random（10）==0）{// 1- in-10チャンス... // ...ヘッドを新しい方向にランダムに移動する：servo.write（random（SERVO_MIN、SERVO_MAX））; lastLookTime =t; //将来の参照のためにヘッドターン時間を保存します}} //ヘッドターンチェックとは無関係、if（random（10）==0）{// 10分の1の確率があります... // .. 。「まばたき」の：digitalWrite（LED_PIN、LOW）; // LEDがオフになりますdelay（random（50、250））; //ランダムな瞬間だけdigitalWrite（LED_PIN、HIGH）; //その後オンに戻る} delay（100）; // loop（）を約10回/秒繰り返します} 
 

カスタムパーツとエンクロージャー

回路図