ROSロボット：Raspberry Piでターミナル操作ナビゲーション
シンプルなターミナルコマンドでナビゲーション可能なROSロボット。このガイドではハードウェアセットアップ、ソフトウェアインストール、ライブ制御を通じて、汎用ロボットプラットフォームをスマートなROS対応マシンへ変える手順を解説します。
はじめに
このプロジェクトの目標は、Raspberry PiベースのロボットにROS（Robot Operating System）を導入する方法を示すことです。これらのステップに従えば、汎用ハードウェアキットをキーボード入力とROSトピックに応答する完全自律ロボットへ変換できます。
動画ウォークスルー：
ハードウェアインストール
- 9VバッテリーパックをRasPiRobot Board V3の+VとGNDピンに接続（ピン配置はボードデータシート参照）
- 左モーターをLピン、右モーターをRピンに配線
- ボードをRaspberry Pi 2に直接マウント
ソフトウェアインストール
- Ubuntu Core 16をRaspberry Pi 2にフラッシュ：Ubuntu Coreインストールガイド。このステップでは周辺ボードを接続しないでください。
- 安定動作のため少なくとも2AのUSB電源を供給
- 必須ツールを事前インストール：
gcc、g++、python、git - パスワードプロンプトをスキップする鍵でPiにSSH接続。
sudo classicでフルUbuntu環境へ切替 - ARM向けROS Kineticインストール：ROS Kinetic ARMインストール
- RaspiRobot V3ドライバーをクローンしてインストール：
cd ~ git clone https://github.com/simonmonk/raspirobotboard3.git cd raspirobotboard3/python sudo python setup.py install
- このリポジトリをクローンしワークスペースビルド：
catkin_make
プログラム実行
SSH経由で3つの別ターミナルセッションを開きます。
- ターミナル1
sudo classic実行- ROSマスター起動：
roscore
- ターミナル2
sudo classic実行- プロジェクトディレクトリへ移動
- ワークスペースビルド：
catkin_make - セットアップファイル読み込み：
source ./devel/setup.bash - キーボードコントローラー起動：
rosrun robot_motion_control node_keyboard_motion_controller.py
- ターミナル3
sudo classic実行- rootに切替：
sudo su（ドライバーIOアクセスに必須） - プロジェクトフォルダへ移動しセットアップファイル読み込み
- モータードライバーノード起動：
rosrun rpi_support node_raspirobotv3_driver.py
制御コマンド（ターミナル2で入力）：
- F – 前進
- B – 後退
- L – 右旋回
- R – 左旋回
- S – 停止
参考資料
- Raspberry PiへのROSインストール
- Ubuntu Core開発者セットアップ
- Raspberry Pi 2/3 Ubuntu Core
- Monk Makes – RaspiRobot V3
出典：ROS Robot
関連トピック
- simple robot ros rpi hat
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